در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

گرافن ماده ای دو بعدی است که به واسطه قابل کنترل بودن رسانش الکتریکی آن، می تواند در طراحی فرامواد تنظیم پذیر بکار گرفته شود. در این مقاله، ساختار دو فراماده شامل آرایه ای از حلقه های شکافدار (SRR ) و ساختار مکمل حلقه ها (CSRR ) بر پایه ی گرافن را معرفی نموده و تغییرات پذیرفتاری الکتریکی موثر فراماده طراحی شده را با تغییر پتانسیل شیمیایی گرافن، تغییر ابعاد ساختار و قطبش نور فرودی بررسی می کنیم....

در این مقاله مقایسه ای بین نتایج حاصل از تحلیل المان محدود و نتایج آزمایشگاهی کشش عمیق هیدروفرمینگ در حالت جایگزینی ماتریس با فشار سیال، تأثیر پارامترهای هیدروفرمینگ و همچنین مقایسه ای بین روشهای متداول کشش عمیق برای ورقهای آلیاژ آلومینیوم با قطرهای گوناگون انجام شده است. وجود کرنشهای بزرگ، ناهمسانگردی ویژگیهای مکانیکی مواد و اصطکاک کولمبی در مناطق تماس اجزای درگیر، از جمله ویژگیهای این تحلیل ا...

برای حلقه های ناجابجایی، گراف مقسوم علیه صفر حلقه ی r که با نماد(?(r نشان داده می شود، گرافی است که رأس های آن همه ی مقسوم علیه های صفر ناصفر از r هستند که برای هردو رأس مجزای x و y, داریم x?y یک یال است اگروفقط اگر xy=0. هدف از مطالعه گراف مقسوم علیه صفر بررسی بین ویژگی های جبری حلقه ی r و ترکیبیاتی گراف (?(rاست. در این پایان نامه بررسی می کنیم که گراف مقسوم علیه صفر کدام حلقه هایک گراف دوبخشی...

چکیده: r را یک حلقه ی ni می نامند، هرگاه n^* (r)=n(r). در این نگارش، یک راه ساده برای ساخت یک حلقه ی niبیان می شود که یک حلقه ی 2-primal نیست .در این نگارش ساختار حلقه های ni نسبت به ایدال های به طور قوی اول بررسی می شود و ثابت می شود که ایدال به طور قوی اول را می توان با ایدال به طور قوی مینیمال جا به جا کرد. r را یک حلقه ی pm ( به طور ضعیفpm ) نامیده می شود، هرگاه هر ایدال اول (به طور قوی ا...

  یک قلاده گربه ی ماده ی شش ساله از نژاد پرشین با علائم بی اشتهایی و ریزش بزاق خون آلود از گوشه دهان ارجاع داده شد. در معاینه بالینی پس از بررسی محوطه ی دهانی توده ی سفت و نسبتا بزرگی در سمت دیستال آخرین دندان مولار فک پایین مشاهده گردید.در بررسی رادیو گرافهای اخذ شده از جمجمه علایم لیز و درگیری بافت استخوان در مجاورت بافت نئوپلاسم مشاهده شد.تومور به طور کامل به روش جراحی برداشته شد.مطالعات هیس...

در این پایان نامه با مطالعه حلقه های آرمنداریز به بررسی ویژگی آرمنداریز در حلقه هم حاصل ضرب از k-جبرها می پردازیم. سپس حلقه های پوچ آرمنداریز را که تعمیمی از حلقه های آرمنداریز می باشند مورد مطالعه قرار می دهیم و ساختار مجموعه ای از عناصر پوچ توان در حلقه های آرمنداریز و پوچ آرمنداریز را بررسی می نماییم. هم چنین به بررسی توسیع چند جمله ای حلقه های پوچ آرمنداریز می پردازیم. در پایان با مطالعه حل...

پایداری و عملکرد یک ورودی هوای مافوق صوت تقارن محوری با تراکم ترکیبی در اعداد ماخ 1.8، 2.0 و 2.2 به صورت تجربی مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله تأثیر عدد ماخ و پس فشار بر ناپایداری جریان ورودی (حین پدیده ی موج- نوسان) به همراه احتمال حضور مکانیزم های تشدید صوتی در حلقه ی بازخورد نوسانات بررسی شده است. پدیده ی موج- نوسان، نوسان مجموعه ی امواج ضربه ای جلوی ورودی است که هنگام کاهش دبی جرمی ...

اثراتی همچون سمیت، جهش زایی و سرطانزایی هیدروکربن های آروماتیک چند حلقه ای، و از سوی دیگر مقاومت محیطی و قابلیت ورود به چرخه غذایی اهمیت پاکسازی این ترکیبات را خاطر نشان می سازد. در میان سایر روش های پاکسازی، اصلاح زیستی با بهره گیری از توان میکروارگانیسم ها و به علت کارایی و هزینه اندک به عنوان راهکاری امید بخش در جهت حذف این آلاینده ها مطرح است. هدف از این مطالعه جداسازی، غربالگری و انتخاب با...

رساله موجود براساس مقاله: weakly periodic rings with conditions on commutators به نگارش درآمده است . هدف از انتخاب این موضوع، معرفی دسته ای از حلقه های جابجائی است . در این رساله r یک حلقه با مرکز c در نظر گرفته شده است که n، مجموعه عناصر پوچتوان e,r مجموعه عناصر خود توان حلقه است . یک حلقه r را دوره ای می نامیم در صورتی که برای هر xer، اعداد صحیح مثبت n و m موجود باشند، بطوریکه xnxm یک عنصر x ...