در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

توجه روز افزون به اثرات مخرب زیست محیطی زنجیره های تامین منجر به توجه به تحقیقات در زمینه زنجیره های تامین حلقه بسته سبز با هدف کمینه نمودن انتشار گازهای گلخانه ای گردیده است. مقاله حاضر به توسعه یک مدل زنجیره تامین حلقه بسته سبز در شرایط عدم قطعیت تقاضا با هدف کمینه نمودن هزینه کل زنجیره تامین ، کمینه سازی مجموع گاز CO2 و بیشینه نمودن سهم بازار محصول در حضور یک رقیب می پردازد. در این راستا یک ...

چکیده ندارد.

هدف از انجام این رساله بررسی ساختار حلقه های روی گروههای بی تاب بوده و سعی بر آن است که با در نظر گرفتن خواص مربوط به برخی پایاهای گروههای بی تاب، که برخی از مهمترین آنها عبارتند از: نوع، رتبه، گروه همه ی ضربهای روی یک گروه و ...، خواص حلقه های روی گروه پیش بینی و تشخیص داده شود یا بالعکس. در منابع [1] و [2] اقدم و نجفی زاده با استفاده از مجموعه نوع برخی گروههای غیرپوچ از رتبه دو، حلقه های روی...

در سال های اخیر طراحی شبکه های زنجیره ی تأمین حلقه بسته مطابقفاکتورهای تجاری و محیطی مورد توجه قرار گرفته است. مدل پیشنهادیشبکه ی زنجیره ی تأمین را رو به جلو و معکوس به صورت یکپارچه درنظر می گیرد، همچنین برای جلوگیری از زیر بهینگی های ناشی از درنظر گرفتن زنجیره ی رو به جلو و معکوس به صورت جدا از هم، تصمیمات راهبردی همزمان با تصمیمات تاکتیکی شبکه طراحی می شود. تقاضای مشتریانغیرقطعی و با توزیع نر...

زمینه و هدف: رتینوئیک اسید اثرات قابل ملاحظه ای بر روی تنظیم رشد سلولی، تمایز و آپوپتوز دارد. مطالعات اخیر نشان دهنده ی افزایش مقاومت سلول های آدنوکارسینومای معده و کارسینوم سلول های سنگفرشی مری نسبت به داروهای شیمی درمانی سیس پلاتین و 5-فلورواوراسیل می باشد. لذا در این مطالعه اثرات سمیتی تیمار ترکیب رتینوئیک اسید تمام ترانس با دارو های سیس پلاتین و 5-فلورواوراسیل بر روی رده های سلولی سرطان مری...

در این مطالعه، برای تعیین عمق بهینه ی چاههای آب کشاورزی دشت بجنورد با هدف کاهش هزینه ی حفاری و پمپاژ آب و تامین آب مورد نیاز کشاورزی از مدل برنامه ریزی ریاضی غیر خطی استفاده شد. برای تعیین عمق بهینه ی حفر چاهها فرض شد که کشاورزان برای دستیابی به دبی اولیه، در شرایطی که بیلان آبی آبخوان، اجازه ی حفاری دوباره ی چاه و برداشت آب از آن را بدهد، به حفاری دوباره ی ( کف شکنی) چاههای موجود می پردازند. ب...

در جریان توسعه ­ی یک کشور در کنار انواع سرمایه اعم از طبیعی، انسانی و مادی، سرمایه ­ی اجتماعی هم به عنوان برون داد و هم به عنوان درون داد توسعه به شمار می­آید. در اقتصاد کشورهای توسعه نیافته، سرمایه ­ی­ اجتماعی را حلقه مفقوده توسعه نام نهاده­اند. سرمایه ­ی ­اجتماعی که نوعی تولید اجتماعی قابل مدیریت به شمار می­آید، مقوله ­ای نسبتاً تازه و ناشناخته در کنش­های اجتماعی محسوب می­شود. از این رو به لحا...

در این مقاله، ابتدا نهفتگی رادیویی و اهمیت ردگیری سیگنال برای گیرنده های gps-ro شرح داده می شود. سپس ردگیری حلقه باز به عنوان ابزار توانمند و جایگزین ردگیری حلقه بسته، برای دریافت سیگنال های متفرقشده gps، گذرنده از تروپوسفر پایین، معرفی می شود. در تحقق ردگیری حلقه باز با نرخ پایین، اهمیت مدل داپلر مطرح می شود. در این مقاله به سه روش مهم در پیاده سازی مدل داپلر اتمسفری که هم اکنون عملیاتی شده ان...

پدیده ی فرسایش و انتقال رسوب یکی از پیچیده ترین مسایل هیدرودینامیک (آب پویایی ) می باشد که در مطالعه ی طرحهای آبی از اهمیتی بسیار برخوردار است. با توجه به این که شبکه های عصبی مصنوعی از دو ویژگی اساسی یادگیری یا نگاشت پذیری بر اساس ارایه ی داده های تجربی (قدرت و توانایی تعمیم پذیری) و ساختارپذیری موازی برخوردارند، یکی از مهم ترین روش های هوش مصنوعی می باشند که در آن با الهام گیری از مغز انسان، ...