از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

Loudness of verbal commands affect the Voluntary motor response. It seems the more intensity of verbal command, the more muscle contraction force. The purpose of thisstudy was to investigate the hypothesized effect of verbal command loundness onmagnitude of a resulting voluntary isometric contraction of triceps brachi muscle. Thirthy five female subjectsbetween ages of 18-30 performed f...

  درگیری عصب اولنار دومین علت شایع مونونوروپاتی موضعی است. عصب اولنار شامل الیاف حرکتی و حسی است که از ریشه های C8T1 منشاء گرفته و مسیر خود را در تنه تحتانی و طناب داخلی شبکه بازویی طی می کند. تظاهرات درگیری این عصب از درد ناحیه آرنج و پارستزی متناوب دست تا اختلال حسی مشخص، لاغری و ضعف عضلات دست و ایجاد دست چنگالی متفاوت است. آسیب عصب اولنار در ناحیه آرنج به طور شایع پس از اعمال جراحی یا بیهوشی...

سیگنال الکترومایوگرام یا سیگنال الکتریکی عضله، مقدار فعالیت عضلات اسکلتی را منعکس می کند. این سیگنال با نیروی عضلانی همبستگی دارد و برای سنجش وقایع بیوالکتریکی که در ارتباط با انقباض فیبرهای عضلانی هستند به کار می رود. هدف این پژوهش، تخمین نیرو یا گشتاور از روی سیگنال های الکترومایوگرام سطحی عضلات دو سر بازویی، براکیورادیالیس، و سه سر بازویی است. از مهم ترین کاربردهای این تخمین، در پروتز، بیومک...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

در این تحقیق ، به مقایسه نشست سطح زمین در اثر حفر تونل به وسیله ماشین حفار تونل (tbm) بین حالات تونل تک و تونل های دوقلو ، در بخشی از مسیر شرقی – غربی خط 7 متروی تهران پرداخته شده است. تحلیل در حالت تونل تک به سه روش : مشاهداتی (ابزار دقیق) ، عددی (نرم افزار پلاکسیس) و تجربی (پک) صورت گرفته است . همچنین ، با انطباق منحنی های نشست سطح زمین ، حاصل از روش عددی و روش تجربی بر روی هم ، سعی شده است ...

جهت شناسایی و بررسی بیوسیستماتیکی فون جوندگان شهرستان تربت جام در شمال شرق ایران از پاییز 1389 تا پاییز 1390 در اکوسیستم های مختلف؛ استپ، کوهستانی، پست و هموار مرز ایران و افغانستان و مناطق روستایی با استفاده از تله زنده گیر نمونه برداری انجام شد. تعداد 37 نمونه از 8 گونه از 4 خانواده در منطقه صید شد؛ که با استفاده از کلید شناسایی شدند؛ وتعداد 28 نمونه از 3 گونه – که متعلق به منطقه بودند- از ن...

با توجه به افزایش نسبتاً گسترده استفاده از ریزشمع ها در بهسازی خاک و همچنین مزایای گسترده استفاده از آن ها که در بخش های آتی به آن اشاره می شود در این پایان نامه به بررسی مختصری از این المان سازه ای- ژئوتکنیکی پرداخته شده است و هدف اصلی آن ارائه اطلاعاتی جهت استفاده محققین و پیمانکاران در طراحی های اولیه و نه دقیق و تئوری می باشد. پایان نامه دارای 5 فصل اصلی می باشد. در فصل اول به معرفی ریزشمع ه...

ماشینهای حفار تمام مقطع(tbm) از مهم ترین ماشینهای حفاری در تونلها و فضاهای زیرزمینی به شمار می روند. بدلیل قیمت بالای ماشین، ارزیابی عملکرد در روش حفاری با استفاده از این ماشینها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. بنابراین مهمترین شاخص ارزیابی عملکرد ماشین حفر تونل، نرخ نفوذ و ضریب بهره وری این دستگاه می باشد. روشها و روابط متنوعی برای پیش بینی نرخ نفوذ وجود دارد که هر کدام ویژگیهای خاص خود را دارد...

پس از کاوش در سایت ویران رصدخانۀ مراغه، غیر از شالوده­هایی با پلان­های مدور، چیز دیگری از ساختارمعماری آن یافت نشد. با گذشت حدود 40 سال، طرح و شکل برخی از واحدهای نجومی رصدخانه، مشخص نبود. حفار رصدخانه در بارۀ شکل و عملکرد آنها به حدس و گمان پرداخت و امیدوار بود که پژوهشگران در آینده بتوانند گره­گشای معمای آنها باشند. این موضوع که کاربری یا عملکرد واحدهای معماری نجومی رصدخانه­ چگونه بوده است و ...