ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

سیستم آنالیز اسپرم با کمک کامپیوتر (casa) بعنوان روشی دقیق و غیر ذهنی برای ارزیابی تحرک اسپرم  بکار می رود. تحقیق حاضر به منظور بررسی و ارزیابی تأثیر نوع رقیق کننده و نوع لام مخصوص ارزیابی تحرک اسپرم (اسپرم چمبر)  بر روی نتایج بدست آمده از سیستم casa در بز انجام گرفت. نمونه­های منی از 5 راس بز اکوتیپ مهابادی با استفاده از واژن مصنوعی جمع آوری گردیدند. نمونه ها با دو نوع رقیق کننده بایوکسل و آند...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

جداسازی بذر و دانه از مهمترین مراحل فرآوری در فرآیند پس از برداشت محصولات کشاورزی است. روش الکترواستاتیکی برای جداسازی ذرات در محصولاتی که به روش معمول قابل جداسازی نیستند؛ کاربردی و قابل توسعه است. در این پروژه یک سامانه جداساز الکترواستاتیکی چرخان با الکترود کرونا و میدان الکتریکی فشار قوی برای جداسازی ذرات دانه و کاه، طراحی و مورد ارزیابی قرار گرفت. ذرات دانه و کاه ریخته شده بر روی یک نقاله ...

گسترش صنعت چاپ از تحولات مهم فرهنگی عصر قاجار به شمار می رود.  در این دوره برای نخستین بار دانش از انحصار کتابخانه ها خارج شد و از طریق چاپ و انتشار کتاب تحولی نوین در نظام آموزشی به وجود آمد. بررسی سیر تحول این مسیر می تواند دریچه ای جدید برای رسیدن به مسیر تاریخی فرهنگی این سرزمین باشد. هدف از این پژوهش ترسیم مراحل شکل گیری صنعت چاپ و نشر و ورود چاپ سربی به ایران بوده است تا بدین طریق سعی و ت...

مسأله¬ی هل دادن جعبه بر روی مسیر مشخص نیازمند رسیدن به هدف قرار دادن جعبه بر روی مسیر و هل دادن آن است که این کار با تلاش برای قرار دادن مرکز جعبه بر روی مسیر و تنظیم زاویه¬ی جعبه با مسیر، مساوی با 90 درجه به وسیله¬ی همکاری ربات¬ها به دست می¬آید. در این پایان¬نامه برای اعمال نیرو از روش الگوریتم بهینه¬سازی ازدحام ذرات استفاده شده است. جعبه در ابتدای مسیر قرار دارد و ربات¬ها در پشت جعبه برای اعم...

نظام شبانی در کشورهایی مانند ایران که از پیشینه دامداری در مرتع برخوردار هستند بسیار با اهمیت است. ثبت این سیستم موجب می­شود که روشهای موجود از یادنرفته و آیندگان در صورت تمایل بتوانند از آنها استفاده کنند. این تحقیق با کمک تکنولوژی نو gps مسیر حرکت دام را بررسی می­کند؛ ضمن آنکه سیستم شبانی موجود در حاشیه دریاچه حوض­سلطان را نیز بررسی کرده است. به­طوری­که در سالهای 85 و 86 در آخر ماههای دی، بهم...

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...