در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

امروزه به­دلیل خشک سالی های متوالی و افزایش جمعیت، مدیریت و استفادۀ بهینه از منابع آب نقش مهمی در توسعۀ پایدار دارد. یکی از روش های توسعۀ منابع آب، استفاده از سد های زیرزمینی می باشد. سد های زیرزمینی با تقویت میزان ذخیره سازی آب خوان، شرایط مناسبی را برای عملکرد بهتر قنات فراهم می آورند. در تحقیق حاضر با استفاده از داده های سه حلقه چاه مشاهداتی، دو رشته قنات و با کمک نرم افزار modflowتغییرات سط...

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

منابع تولید پراکنده یکی از جذاب ترین فن آوری های مورد استفاده در صنعت برق می باشد که مزایای متفاوتی را برای نهادهای گوناگونی که در سیستم قدرت مشارکت فعال دارند، فراهم می آورد. حضور این منابع، مدیران شبکه های توزیع را با چالش های جدیدی روبه رو می کند. در این راستا یکی از مهمترین مسائل، نحوه ی استفاده از این منابع به منظور بهره برداری حداکثری از آن ها می باشد. تعیین حداکثر سطح نفوذ مجاز منابع تول...

محاسبه تغییرمکان ماندگار لرزه ای شیب خاک مسلح تحت سربار خطی و بدون وجود سربار در این پایان نامه مد نظر می باشد. روش تحلیلی پیشنهاد شده، بر مبنای استفاده از تحلیل شبه استاتیکی و تئوری تعادل حدی استوار است. در این روش، گوه لغزنده در حالت گسیختگی صفحه ای به یک سری قطعات افقی به موازات مسلح کننده ها تقسیم شده و معادلات تعادل نیروهای داخلی و خارجی برای هر قطعه نوشته شده و ارضاء می گردد. پارامتر مهمی...

هدف این مطالعه، بررسی کارامدی روش شناسایی مستقیم ماتریس های مشخصه سیستم ها (ماتریس های جرم، سختی و میرایی) با استفاده از حل معکوس معادلات حرکت در حوزه فرکانس در سازه های منظم و نامنظم دو و سه بعدی است. این روش شناسایی توسط آشتیانی و قاسمی ارائه شده و در مورد قاب های دو بعدی مورد برررسی قرار گرفته است. این روش شناسایی بر پایه حل معکوس معادلات حرکت در حوزه فرکانس است و با اعمال تحریک اجباری به در...

فیلترهای تطبیقی نزدیک به چهار دهه به عنوان یک ابزار ضروری در بسیاری از کاربردهای پردازش سیگنال مورد استفاده قرارمی گیرند، به طوری که هم اکنون نیز به عنوان یکی از موضوعات تکامل یافته در زمینه پردازش سیگنالهای دیجیتال از نقطه نظر پایه های تئوری هستند. الگوریتم های فیلترهای تطبیقی متعددی در طول چند دهه گذشته پیشنهاد شده اند که در بین آنها الگوریتم حداقل میانگین مربعات، حداقل میانگین مربعات نرمالیز...

آب عامل حیات و نهاده اصلی در کشاورزی است. بخش بزرگی از کشور پهناور ما به دلیل واقع شدن در منطقه خشک و نیمه خشک، با کمبود آب رو به رو است. یکی از عواملی که کمبود آب را به ویژه در مناطق خشک و نیمه خشک حادتر می کند، تبخیر آب از سطح خاک است. زیرا در این نواحی، از یک سو نزولات آسمانی و دسترسی به منابع آب محدودتر می باشد و از دیگر سو عوامل جوی موثر در تبخیر با شدت بیشتری اعمال می گردند. افزون بر این،...

در این نوشتار به منظور ارائه ی روابطی برای تعیین تغییر مکان ماندگار لرزه یی شیروانی ها، باتوجه به داده های لرزه خیزی کشور ایران، ابتدا مدلی هندسی برای دامنه های طبیعی با مصالح مختلف در نظر گرفته شده است. سپس تعدادی از تاب نگاشت های زلزله های به وقوع پیوسته در ایران انتخاب شده و با انجام تحلیل دینامیکی، پاسخ شتاب زلزله در توده ی لغزنده ی شیروانی برآورد شده، و تغییر مکان ماندگار شیب بااستفاده از ...

سیستم قالب های عایق ماندگار اساسا شامل قالب های دائمی عموما از جنس پلی استایرن منبسط شده است که برای بتن ریزی و ساخت دیوارهای بتن مسلح استفاده شده و پس از بتن ریزی جزئی از دیوار محسوب می شوند. در کشور های صنعتی این محصول برای ساخت واحدهای کوچک مسکونی مورد استفاده قرار می گیرد. سازه ها معمولا در مواجه با زلزله های بزرگ ورود به ناحیه پلاستیک را تجربه می کنند اما به دلیل پیچیدگی انجام تحلیل های غ...