در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

چکیده در طول قرن بیستم جنبش های اجتماعی فراوانی شکل گرفت که یکی از آنها جنبش زنان بود و باعث تغییرات بسیاری در وضعیت زنان گردید. جنبش زنان بعدها فمینیسم نام گرفت و تا به امروز تغییرات فراوانی درون خود داشته است و سه دوره را تجربه کرده که  امواج فمینیسم نام گرفته اند. موج اول جنبش زنان از سال 1850 شروع شد و تا سال 1920 طول کشید. زنان در این دوره به آزادی های سیاسی از جمله حق رای دست یافتند. م...

عباسیان پس از برآمدن، با چالش واگرایی علویان، شیعیان و مشروعیت اجتماعی روبه‌رو شدند و جنبش نفس زکیه در برابر خلافت عباسی مهم‌ترین آن بود که بازتاب سیاسی و اجتماعی گسترده­ای در بین مردم داشت؛ هرچند که نهادینه نشد و شکست خورد. ارزیابی میزان تأثیرگذاری عوامل سیاسی و اجتماعی در این شکست بسیار ارزشمند است. در این نوشتار، برای ارزیابی میزان تأثیرگذاری هر یک از عوامل سیاسی و اجتماعی و مقایسۀ داده­های ...

جنبش­های اجتماعی به ­عنوان یکی ازمهم­ترین کنش­های جمعی جهت تحقق خواسته­ها و مطالبات­شان به طراحی گفتمان­ها، آرمان­ها، ایده­هایی می­پردازند که تحقق آن­ها گاه مستلزم تغییر در ساختارهای نظام اجتماعی و ایجاد اصلاحات، در جامعه و خرده نظام های آن است. یکی از مهم­ترین اجزاء جنبش­های اجتماعی از نظر هانس تاک،کنشگران و نیروهای اجتماعی است که مطالبات و تقاضاهای نوظهور زمینه­ برانگیختگی آن­ها را فراهم ساخت...

تأسیس تلگراف در ایران به عنوان یک ابزار ارتباطی بین نواحی مختلف کشور، از تحولات بزرگی بود که در اطلاع رسانی سریع و به هنگام بسیار موثر بود. این ابزار ارتباطی هم در خدمت حکومت جهت ارسال فرامین و احکام حکومتی به مناطق مختلف نقش ایفا می کرد و هم به سرعت می توانست مردم مناطق مختلف کشور را در جریان حوادث قرار داده و بویژه در جنبش های اجتماعی عصر قاجار نظیر جنبش تنباکو، و انقلاب مشروطیت و استبداد صغی...

هرچند ظهور تحرکات قومی در ایران را نمی‌توان صرفاً به نقش‌آفرینی جنبش چپ فروکاست، اما نقش‌آفرینی جنبش مزبور در مناطق قومی ایران، واقعیتی قابل‌توجه در بررسی تحولات قومی ایران می‌باشد. بلوچستان ازجمله این مناطق قومی است. در جریان پیروزی انقلاب اسلامی، بلوچستان برای اولین بار شاهد ظهور و فعالیت گروه‌های چپ‌گرا بود. بانیان اصلی این گروه‌ها تحصیل‌کردگان بلوچ بودند. با توجه به نوظهور بودن این گروه‌ها، ...

این مقاله به تحلیل رویکرد مطبوعات سیاسی نیمۀ دوم سال 1329 به جنبش ملی شدن صنعت نفت ایران می‌پردازد. این تحلیل با هدف تعیین میزان تأثیر مطبوعات سیاسی این دوره بر روند شکل‌گیری و به ثمر رسیدن این جنبش انجام گرفته است. روش تحقیق توصیفی- تحلیلی است و برای گردآوری اطلاعات از مطالعۀ اسنادی و کتابخانه‌ای بهره گرفته شده است. برای انجام این پژوهش با استفاده از روش نمونه‌گیری کوتایا انتخاب موجه، 269 سرمق...

کشور عراق در آغاز قرن بیستم میلادی بخشی از امپراتوری عثمانی و متشکل از سه ایالت بغداد، بصره و موصل بود. مهم‌ترین حادثه در آن دوره پیدایش جنبش ملی‌گرایی عرب، نهضتی فراگیر و منادی وحدت اعراب بود. در عراق جنبش ملی عرب بر اثر عواملی چند شکل گرفت. این پژوهش با روش تحقیـق توصیفی‌ تحلیلی و شیوه گردآوری اطلاعات از راه منابع کتابخانه‌ای سامان یافته است و به دنبال پاسخ به این سؤالات است که جنبش ملی عرب د...

جنبش انقلابی گیلان (1300-1294/1921-1915) یکی از مهم­ترین جنبش­های تاریـخ معاصر ایران به­شمار می­آید که همواره محل بحث­های فراوانی از سوی صاحب­نظران و کارشناسان مسائل تاریخی و سیاسی بوده است. در طول سال­ها آثار گوناگون در مورد این جنبش به شکل کتاب و مقاله در حوزه­های تاریخی، هنری و ادبی به قلم پژوهشگران ایرانی و غیرایرانی به نگارش درآمده­اند که هر یک به سهم خود دربردارندۀ نکته­های قابل تأملی در ...

ظهور جنبش های اجتماعی نوین ابعاد گوناگونی از تحلیل و نظریه پردازی را فراروی ناظران و علاقه مندان گذاشته است. رساله حاضر خصلت جنبش های ضد سرمایه داری ( از سیاتل تا وال استریت ) که خود نوعی از جنبش های اجتماعی فرانو هستند مورد بررسی قرار داده و بر آن است با کالبد شکافی ریشه ی بسیاری از ناآرامی های اجتماعی اخیر بحران های مالی ،افزایش نرخ بیکاری ،سیاست های ریاضت اقتصادی بعضی دول سرمایه دار ، افزایش...