در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

چکیده ندارد.

علم آمار به عنوان اندازه ای از شواهد آماری به یک مجموعه خاص از مشاهدات نگاه می کند. این کلاس ویژه چگونگی و چرایی این که نسبت های درستنمایی قدرت شواهد آماری را اندازه گیری می کنند را توصیف می کند و در مورد این مسئله که چرا شواهد گمراه کننده است، بحث می کند. در حال حاضر دو روش کلی پذیرفته شده برای تفسیر داده ها وجود دارد که یکی روش فراوانی و دیگری روش بیز می باشد که هیچ یک از این دیدگاه ها به این...

بهینه سازی یکی از موضوعات مورد علاقه و ضروری در طراحی سیستم های انرژی می باشد. در سیستم های حرارتی بزرگ، که متغیرهای طراحی زیادی دارند، روش های مرسوم بهینه سازی ریاضی کارآمد نیستند. بنابراین، تحلیل اگزرژواکونومیک می تواند برای کمک به بهینه سازی در این سیستم ها استفاده شود. در قسمت اول این پایان نامه، یک روش جدید برای بهینه سازی نیروگاه های حرارتی پیچیده مبتنی بر تحلیل اگزرژواکونومیک و روش بهینه...

چکیده تحقیق حاضر با هدف تعیین کاربری اراضی و تغییر سطوح کاربری جنگل در منطقه علی آباد کتول از سال 1385-1373 با استفاده از تصاویر lissiii ماهواره irs انجام گرفته است. پس از انجام عملیات پیش پردازش، طبقه بندی تصاویر به روش نظارت شده و با استفاده از الگوریتم های حداکثر احتمال، متوازی السطوح، حداقل فاصله و شبکه عصبی مصنوعی انجام شد. به منظور ارزیابی صحت نتایج طبقه-بندی، نقشه واقعیت زمینی نمونه ای ...

چکیده ندارد.

سن شکارگر orius albidipennis (heteroptera: anthocoridae) یک عامل کنترل بیولوژیک امید بخش جهت تولید و رهاسازی انبوه علیه آفات مختلف بویژه آفات گلخانه ای است. مسئله ی اصلی در پرورش انبوه یک عامل بیوکنترل تعیین رژیم غذایی مناسب برای پرورش آن است. بنابراین، در این تحقیق اثر پنج رژیم غذایی مختلف شامل تخم بید آرد همراه با گرده ی ذرت ، تخم بید آرد، گرده ی تازه ی ذرت، گرده ی دو ساله ی ذرت و غلاف لوبیا ...

goniozus legneri gordh پارازیتوئید خارجی تجمعی مرحله لاروی ectomyelois ceratoniae (zeller)، که مهم ترین آفت اقتصادی باغات انار در ایران است می باشد. طی نمونه برداری های انجام شده از میوه ی انار، که در هفت منطقه از استان فارس انجام گرفت، این گونه ی پارازیتوئید برای اولین بار از ایران گزارش گردید. واکنش تابعی زنبور g. legneri در تراکم های مختلف شب پره کرم آرد(ephestia kuehniella)، در شرایط آزمای...

تهیه جدول زما نبندی دروس دانشگاهی به عنوان نوعی خاص از مسائل زمانبندی است که یکسری رویداد یا منابع را در تعداد محدودی فاصله زمانی با در نظر گرفتن شرایط و محدودیت های مشخصی انتساب می دهد. بنابراین طراحی و پیاده سازی سیستم زمانبندی کلاس های درس دانشگاهی مستلزم شناسایی شرایط و ضوابط آموزش دانشگاه می باشد. در این پایان نامه، یک مدل برنامه ریزی ریاضی برای زمانبندی دروس دردانشکده ی مهندسی صنایع دانشگ...