سیستم های هایبرید، سیستم هایی دینامیکی هستند که رفتار آنها بر اساس تعامل بین متغیرهای پیوسته و دینامیک های رخداد گسسته تعیین می شود. از نقطه نظر تئوری نشان داده شده است که قدرت سیستم های هایبرید در مدلسازی سیستم های واقعی، بیشتر از معادلات دیفرانسیل معمولی است که اغلب برای توصیف دینامیک های متغیر پیوسته بکار می رود. کلاس سیستم های قطعه ای آفین، کلاس خاصی از سیستم های هایبرید است که هم ارزی آن ب...

ماهیت بیعانه هم در حقوق موضوعه و هم در میان فقها کمتر مورد توجه بوده و می تواند بحثی تازه و قابل تأمل باشد. میان ماهیت بیعانه و دیگر نهادهای حقوقی شباهت های زیاد و ظریفی وجود دارد که گاه باعث شده است، ماهیت آنها در توجیه و بررسی ماهیت حقوقی بیعانه به کار گرفته شود، بدون عنایت به این امر که علاوه بر مشابهت ها، تفاوت هایی میان آنها نیز وجود دارد و ما در این نوشتار به آنها خواهیم پرداخت. به رغم س...

انسان ها می باشد. با توجه به این که در تعریف وقف، تحبیس مال لحاظ شده، اصل اولیه در موقوفات ممنوعیت فروش آن هاست؛ چرا که واقف، مال موقوفه را صدقه ای مستمر برای خویش قرار داده است و فروش آن، وی را از پاداش اخروی محروم می سازد لذا حق او مانع از بیع آن می شود. اما شرایط و اوضاع جامعه در برهه های مختلف زمانی و مکانی در حال تغییر است و به نا چار موقوفات نیز از تاثیر گذاری این دو عنصر(زمان و مکان) بی ...

قرارداد آتی در سال‌های اخیر مورد استقبال فراوانی از سوی سرمایه‌گذاران در حوزه معاملات سکه، قرار گرفته‌ است. چرا که فروشنده تعهد می‌کند؛ در زمان مشخصی مقدار از سکه را به قیمتی که در لحظه انعقاد قرارداد تعیین شده، به خریدار بفروشد و خریدار طبق قرارداد تعهد می‌کند؛ سکه مذکور را با همان مشخصات خریداری کند. اما در این نوع قرارداد «قبض ثمن فی المجلس» بخاطر تعیین زمان انجام نمی‌پذیرد و همچنین«فروش مبی...

در این پایان نامه تعریفی جدید از قاب ها برای فضاهای کرین ارائه شده است که توسیع مفهوم پایه های متعامد در فضای کرین است. ??j است؛ این قاب با h یک قاب خاص در فضای هیلبرت (h; [; ]) قاب برای فضای کرین ??j یک معین اکیداً ??j سازگارست؛ به این معناست که با یک زوج از زیرفضاهای [; ] ضرب داخلی نامعین ماکزیمال با زیرفضاهای مثبت متفاوت معین می شود. قاب ??j متعامد سازگار است؛ همچنین هر ??j این قاب ها با...

مقدمه یکی از ویژگیهای قرار داد فروش، طرفینی بودن تعهدات طرفین قرار داد است که به موجب آن، فروشنده، تعهد به انتقال مبیع و خریدار نیز تعهد به پرداخت ثمن می کند. در عمل، غالباً خریدار قادر به پرداخت فوری و یک باره ثمن نیست مگر اینکه به او فرصتی داده شود تا مبیع را بفروشد یا در فرایند تولید به کار ببندد و از منافعی که از تولید به دست می آورد، ثمن را بپردازد. در نتیجه، خریدار نیازمند فرصت مناسبی اس...

امروزه، یک سازمان برای رقابت در بازارهای جهانی لازم است عملکرد زنجیره تامین خود را بهبود دهد. برای افزایش کارایی و پاسخگویی زنجیره تامین، همواره مفاهیم و روش های مدیریتی جدیدی همانند هماهنگی در مدیریت زنجیره تامین، ارائه می گردد. مدیریت موجودی و حمل و نقل دو رانه کلیدی مشهور زنجیره تامین هستند که بر عملکرد مدیریت زنجیره تامین تاثیر بسزایی دارند. از طریق ایجاد هماهنگی میان این دو رانه کلیدی، یک ...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

این مقاله در صدد یافتن ماهیت حقوقی قرارداد پیش‌فروش ساختمان بوده و به جهت اینکه در قانون مربوط، صحبت از مالکیت به عمل آمده، پس از طرح مسئله، در مباحث مقدماتی، بالضروره به تبیین مفهوم مالکیت و تعریف بیع در قانون مدنی ایران و فقه امامیه پرداخته شده است. در ادامه مباحث، دکترین حقوق درمورد قرارداد پیش‌فروش ساختمان و مطابقت آن با هریک از نهادهای حقوقی تعهد به بیع، بیع مشروط، بیع معدوم به تبع موجود،...