ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

مکانیزم های موازی در بسیاری از علوم مهندسی وزمینه های صنعتی به صورت چشمگیری مورد استفاده قرار می گیرند. زمینه هایی نظیر ماشین کاری، مترولوژی، شبیه ساز پرواز، شبیه ساز زلزله، تجهیزات پزشکی و غیره از آن جمله اند. مکانیزم پیشنهادی در این تحقیق نوعی ماشینابزار با مکانیزم موازی چهار درجه آزادی (سه درجه خطی و یک درجه دورانی) می باشد که به عنوان ماشین اندازه گیری نیز می تواند مورد استفاده قرار گیرد. م...

در این رساله دستگاه معادلات دیفرانسیل خطی مرتبه اول ‎egin{eqnarray*}‎ ‎frac{dy_{1}}{dt}=( i ho r_{2}(t)+frac{p(t)}{i ho r_{1}(t)})y_{2}‎ , ‎qquad frac{dy_{2}}{dt}=‎ ‎i hofrac{1}{r_{1}(t)}y_{1}‎ , ‎quad tin[a,b]‎ ‎end{eqnarray*}‎ را در نظر می گیریم که در آن توابع حقیقی ‎$r_{1}$‎ و ‎$r_{2}$‎ می توانند صفرهایی درون ‎$(a,b)$‎ داشته باشند. در ابتدا با تعویض متغیرهای مناسبی، دستگاه فوق را به یک ...

در این مقاله، روند طراحی، ساخت و آزمایش ژایروی کنترل ممان تک جیمبال سرعت متغیر به منظور کنترل وضعیت شبیه ساز ماهواره واکنش سریع ارائه می شود. طراحی عملگر براساس محدودیت های شبیه ساز (توان، ابعاد و وزن)، سادگی و گشتاور تولیدی انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار و نرخ چرخش جیمبال از دو موتور dc استفاده شده و درایور و کنترلر آنها به گونه ای طراحی شده تا حداکثر دقت، حداقل خطا و سریع ترین زمان...

در این پایان نامه به منظور به دست آوردن اطلاعات بیشتر در مورد رفتار بحرانی و گذارهای فاز موجود در سیاهچاله ها، ترمودینامیک سیاهچاله ها را مورد مطالعه قرار می دهیم. از آنجا که ساده ترین نوع سیاهچاله ها، سیاهچاله ی شوارتزشیلد است، ابتدا ترمودینامیک این سیاهچاله ها را در فضای تخت بررسی می کنیم. خواهیم دید که در فضای تخت سیاهچاله ی شوارتزشیلد به علت داشتن ظرفیت گرمایی منفی در یک حالت تعادل ناپایدار...

هدف از مقاله حاضر ارایه یک الگوریتم هدایت ملاقات مداری سریع، مقاوم و ایمن است. طرح حاضر نرخ همگرایی به نقطه تعادل را تا زمان رسیدن فضاپیمای تعقیب کننده به همسایگی هدف بهبود می­بخشد. سپس، ساختار هدایت مد لغزشی مقاوم طوری تغییر می­کند که از تکینگی در زمان رسیدن به هدف جلوگیری کند و یک ملاقات مداری ایمن انجام پذیرد. این تغییرات در ساختار هدایت توسط یک تابع سوییچینگ صورت می­پذیرد. علاوه بر این، یک ...

از جمله عوامل واماندگی اتصالات چسبی، تکینگی تنش است که اغلب در لبة آزاد انتهای اتصال رخ می­دهد. برای کاهش تمرکز تنش در این مکان می­توان از تغییر مدل هندسی انتهای اتصال استفاده کرد. در این پژوهش طرح جدیدی با عنوان مدل چسب قوسی برای اتصال چسبی کلاهک یک مخزن کامپوزیتی چرخان پیشنهاد شده و رفتار آن با دو مدل هندسی متداول شامل مدل پایه و مدل هندسی با انتهای مقعر مقایسه می­شود. با توجه به اهمیت مولفه­...

در ابتـدا به پایه های نظری مورد نیاز برای این پژوهـــش پرداخــته می شود. در این مقطع سعی می گردد مطالب از زاویه ای موجز و موثر مورد بررسی قرار بگیرند. این دوره ی نظری شامل سرفصل های نسبیت عام ، نظریه ی میدان ها و نظریه ی کالوزا – کلاین می باشد. این بخش بر مبنای تقابل منابع برتر موجود نوشته شده و تلاش می گردد که شامل مفاهیم بکر و برداشتهای زیبا ی فیزیکی باشد. در پژوهـش انجام شــده، ما سنجه ی فض...