ربات های کروی یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم به دلیل ویژگی هایی نظیر هولونومیک بودن یک توپ، داشتن محیط داخلی محکم، و حالت ارتجاعی در هنگام برخورد با مانع می باشد. اوایل ربات های کروی شبیه توپ هامستر عمل می کردند و محدودیت گشتاور داشتند و به دلیل اصطکاک داخلی انرژی زیادی به هدر می رفت. شکل کروی ربات موجب حرکتی آسان و پایداری در سطح بالایی می شود. ربات های کروی کاربردهای مفیدی در محیط های اکتشافی ...

مسئله ی فوتبال ربات ها یکی از سیستم های چندعاملی پیچیده است، از آن جایی که هدف اصلی مسابقه ی فوتبال گل زدن است برای یک عامل فوتبال ربات ها مهم است که یک تکنیک در مورد چگونگی به ثمر رساندن یک گل، داشته باشند. در این پایان نامه از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات مبتنی بر یادگیری تقویتی برای پیدا کردن بهترین مکان از دروازه برای شوت کردن توپ به سمت آن، استفاده شده است. تابع ارزیابی برای الگوریتم از...

پژوهش پیش‌رو به‌بررسی اثرات سایه‌اندازی درختان بر برخی شاخص‌های تخریب روسازی جاده جنگلی پرداخته است. نمونه‌برداری به‌روش انتخابی و در سه ارتفاع مختلف در حوضه 10 چفرود استان گیلان انجام شد. برآورد تخریب روسازی براساس اندازه‌گیری شاخص‌های مقطع عرضی نامناسب، زهکشی کنارجاده‌‌ای نامناسب، کنگره‌ای شدن، تولید گردوغبار، اندازه چاله‌ها و شیارها و سستی توده خاک بود. با پیمایش جاده، واحدهایی با سایه‌انداز...

جهت بررسی اثر انواع خاک پوش و پرده های سایه انداز روی خصوصیات کمی و کیفی گوجه فرنگی، آزمایشی در سال زراعی 88-87 در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه ایلام به صورت آزمایش کرت های خرد شده در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار انجام پذیرفت. کرت های اصلی به چهار نوع سطح سایه دهی (صفر، 40، 55 و 60 درصد) و کرت های فرعی به چهار نوع خاک پوش (پلی اتیلن شفاف، پلی اتیلن تیره، کاه و کلش و شاهد) اختصاص یافت. می...

عرضه انرژی الکتریکی در ایران همانند اغلب کشورهای در حال توسعه، ساختاری انحصاری داشته و بخش های تولید، انتقال و توزیع برق بین گروه های مشترکین و در نقاط مختلف کشور به صورت یکپارچه و ادغام عمودی اداره می شود و تقریباً مالکیت تمامی تأسیسات به دولت تعلق دارد. در سال های اخیر مصرف انرژی الکتریکی رشدی شتابان داشته است و بطور متوسط بین 5/8 تا 9 درصد در سال به میزان مصرف افزوده می شود و این در حالی است ...

همای مرغ استخوان خوار معروفی است که در راسته شکاریان قرار می گیرد. شهرت این پرنده در ادبیات فارسی براساس جایگاه اسطوره ای آن است؛ آنچنان که سایه این پرنده بر سر هر کس می افتاد او را سعادتمند می دانستند و حتی وی را پادشاه می کردند. در علم پرنده شناسی این پرنده را در خانواده کرکس ها قرار داده اند. هما (هومیا یا هوما یا هومیه و یا هومایه) در اوستا به معنای (خجسته) آمده و در شاهنامه از درفش (همای پ...

واژه آرکی تایپ به معنی کهن الگو ، کهن نمونه یا صور هورقلیایی است.کهن الگو شامل -تصاویر و افکار غریزی و کهن است که در ناخودآگاه جمعی مشترک انسانها وجود دارد. کارل گوستاو یونگ(1875-1961) این واژه را برای اولین بار در روانشناسی به کار برد.از آنجا که آثار هنری بستر مناسبی برای ظهور کهن الگوهاست در نتیجه مثنوی به عنوان یک اثر تطبیقی انتخاب شد.مثنوی در شرایط رویاگونه مولوی سروده شده است و در دفتر دوم...

کندوکاوهای یونگ، روانشناس اتریشی، در قلمرو روان آدمی و یافته های وی در زمینه­ی اساطیر، دستمایه­ی بسیاری از پژوهندگان در بررسی آثار ادبی قرار گرفته است. یونگ به خاطر توجّه عمیقی که به انسان در شبکه ی روابط اجتماعی و تاریخی­اش داشت، ساختار روان آدمی را در حوزه­ی حیات اجتماعی و در عرصه­ی تاریخ مورد بررسی و مطالعه­ی دقیق قرار داد و در نتیجه، بر دانش اسطوره­شناسی و روان­شناسی، تأثیر قابل ملاحظه­ای بر...

یک تلسکوپ ردیاب پرتوی کیهانی برای اندازه گیری پرتوهای کیهانی که از جهتهای مختلف (مخصوصا جهت خورشید) می آیند، در دانشکده فیزیک دانشگاه شریف ساخته شده است. مشاهدات ما با این تلسکوپ، نشان می دهد که تعداد پرتوهای کیهانی ای که از جهت خورشید می آیند، نسبت به جهتهای دیگر کاهش قابل ملاحظه ای دارد. اهمیت آماری این کاهش با روشهای li وma در طی تمام مشاهدات مقدار σ2 بوده است.

این پایان نامه به c^1 -درون وابرسانی های روی خمینه های هموار بسته با خاصیت سایه زنی حدی می پردازد و ثابت شده است که c^1 -درون این وابرسانی ها با مجموعه تمام وابرسانی ها ی ?-پایدار برابر است. البته سایه زنی حدی از دومنظر یک طرفه و دوطرفه در نظر گرفته شده است و این قضیه برای نوع دیگری از سایه زنی نیز مطرح می شود.