هدف از این مقاله، ارزیابی روشی جدید برای کنترل ربات های توان بخشی پا است که ضمن تامین آزادی عمل بیشتر برای بیماران، می تواند الگوی راه رفتن آن ها را اصلاح کند. این کنترلر، از یک مسیر مرجع مبتنی بر فاز راه رفتن و یک الگوریتم تشخیص فاز بهره می برد تا بر اساس زاویه و سرعت زاویه ای واقعی مفاصل، زاویه و سرعت زاویه ای مطلوب آن ها را تعیین کند. همچنین، کنترلر از بلوک هایی مجزا برای کنترل مسیر حرکت و س...

یکی از مهم ترین توانمندی های پویای بنگاه های فناوری محور عصر حاضر، اهرم سازی یک دستاورد فناورانه برای ابداع کاربردها و محصولات جدید -و به تبع آن بازارهای جدید- است. پژوهش حاضر شایستگی فناورانه ی ربات مارسان را مورد مطالعه قرار داده و هدف اصلی آن تعیین نقطه ی آغاز فرآیند/مسیر اهرم سازی این شایستگی است. برای این منظور ابتدا بازارهای هدف موجود برای اهرم سازی این شایستگی شناسائی و سپس با استفاده از...

این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر...

صفحات خورشیدی یکی از منابع تأمین تمام یا بخشی از انرژی مصرفی ربات های چرخ دار هستند. توان کم سلول های خورشیدی باعث می شود تا این ربات ها نیاز به صفحات بزرگی برای تأمین انرژی داشته باشند. این امر سبب می شود تا در صورت حرکت ربات بر مسیر ناهموار، ارتعاشاتی در صفحات مزبور ایجاد شود که ممکن است موجب آسیب به سیستم گردد. در این پژوهش، روشی برای برنامه ریزی حرکت ربات در مسیر ناهموار ارائه می گردد که من...

الهام­گیری از طبیعت برای تولید محصولات رفع­کننده­ی نیازهای بشر همواره مورد توجه انسان بوده است. در این بین حرکت و مانور آبزیان از جایگاه خاصی برخوردار است. در این مقاله ابتدا به مقایسه قابلیت­های  گونه­های مختلف ربات­های مقلد می­پردازیم و سپس با توجه به بررسی خواص ربات ماهی­ها­ی گوناگون، به طراحی و ساخت نوعی ربات­ ماهی می­پردازیم که برای ساخت آن از ماهی شمشیری[i] الهام گرفته­ایم. این ربات با یک...

پژوهش حاضر به طراحی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت می‌پردازد. از این ربات به‌منظور حرکت روی خطوط گارد برای بازرسی و یافتن عیوب خطوط انتقال قدرت ۶۳ کیلوولت براساس استانداردهای کشور ایران استفاده می‌شود. در ربات طراحی شده، مکانیزم‌های فعال و غیرفعالی قرار داده شده که به‌وسیله‌ی آن‌ها ربات قادر به عبور از روی خطوط گارد به همراه تمامی موانع موجود روی آن ازجمله بست‌ها، گوی اخطار و دکل‌ها...

در این رساله، برای نخستین بار، منطق فازی در عرصه ی رباتیک فریب کارانه به کار رفته است و در بررسی شرایط نظامیِ تعقیب و گریز، منطق فازی و نظریه ی بازی ها در کنار الهاماتی از طبیعت در نظر گرفته شده اند تا پدیده ی فریب، از منظر رباتیک مورد بررسی قرار گیرد. در این رساله، پدیده ی فریب رباتیک در قالب یک بازی ناهمکارانه با اطلاعات ناکامل بین بازیکنان عاقل مدل سازی می گردد که در آن با استفاده از آرایش م...

در این مقاله سعی خواهد شد که یک مدل جامع از یک سیستم انعطاف پذیر (f.m.s) به کمک شبکه پتری ارائه گردد و در ادامه به کمک الگوریتم های ژنتیکی روشی سریع برای یافتن یک فهرست بندی مناسب و بهینه ارایه گردد. در این تحقیق سعی میشود اولاً تمام نکات عملی موجود در fms نظیر ماشین های cnc ، ربات ها،حامل های بار نظیر agv ، نگهدارنده ها و همچنین مسایلی نظیر تداخل مسیر حرکت حاملها و یا تداخل حرکت ربات ها همگی د...