در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

مقدمه و هدف : از زمانی که خواص فیزیکی ni-ti در سال 1988 شرح داده شده است، فایل های روتاری نیکل-تیتانیوم (ni-ti) به طور گسترده در درمان های اندودنتیک استفاده می شوند. این فایل ها مزایای زیادی نسبت به فایل های استنلس استیل (stainless steel) دارند. علی رغم این مزایا به نظر می رسد فایل های ni-ti نسبت به شکستن آسیب پذیرتر هستند. اخیرا فایل های نیکل تیتانیوم reciprocating معرفی شده ادعا می کنند مقاوم...

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

علم کنترل حرکت یکی از شاخه های جذاب تحقیقاتی است که در آن محققین به دنبال بررسی ساز و کار سیستم اعصاب مرکزی در زمینه طراحی حرکات هستند. شناخت سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت، می تواند کمک شایانی به علم توان بخشی و شناخت اختلالات حرکتی ایفا کند. محققین برای این منظور مدل های مختلفی ارائه داده اند که این مدل ها به دو دسته مدل های مبتنی بر بهینه سازی و مدل های مبتنی بر داده تقسیم می شوند و هر کدام...

قرآن، به عنوان کتاب هدایت انسان گاهی گذرا به برخی موضوعات علمی نیز اشاره کرده است که در این راستا مفسران به ویژه در قرن اخیر با رویکردی علمی به تفسیر آیات قرآنی پرداخته اند. در این مقاله با روش تحلیلی و تطبیقی آرای مفسران و دانشمندان علوم تجربی درباره حرکت «کوه ها در قرآن»، تبیین، مقایسه و مورد بررسی قرار گرفته است. محور اصلی نوشتار، آیه 88 سوره نمل است. با مطالعه و بررسی آرای تفسیری در خصوص ار...

هدف از این پژوهش شبیه سازی یک گردآورنده تخت خورشیدی و بررسی عملکرد آن از نظر تغییرات دمای ایجاد شده در سیال عامل گردآورنده تخت خورشیدی در کوتاه ترین و طولانی ترین روز سال در موقعیت جغرافیایی شهر تهران می باشد.این شبیه سازی به صورت عددی و به طور کامل انجام شده است. در این پژوهش از ابعاد هندسی و شرایط اولیه و مرزی حقیقی برای حالات بدون پمپ و با پمپ استفاده گردیده است. مقادیر و تغیرات ضریب جابجای...

بی ثباتی در نرخ واقعی ارز باعث افزایش ریسک و نااطمینانی، کاهش سرمایه گذاری، کوتاهتر شدن افق سرمایه گذاری، بی ثباتی بازارهای مالی، کاهش حجم تجارت خارجی، تخصیص منابع به فعالیت های غیر تولیدی، کاهش ارزش افزوده بخش صنعت، نرخ رشد تولیدی و اقتصادی می گردد. نظر به اهمیت تغییرات نرخ ارز، این مقاله با استفاده از شاخص شکاف بازار آزاد (bmp) برای دوره زمانی (1389-1350) به بررسی و ارزیابی اثر نوسانات نرخ ار...

نام خانوادگی دانشجو: پوسگانیا نام: معصومه عنوان پایان نامه: بررسی حرکت جوهری و آثار مترتب بر آن از دیدگاه ملاصدرا استاد راهنما: دکتر اصغر عین الله زاده استاد مشاور: دکتر مرتضی شجاری مقطع تحصیلی: کارشناسی ارشد رشته: فلسفه و کلام اسلامی دانشگاه: تبریز دانشکده: الهیات و علوم اسلامی تاریخ فارغ التحصیلی: دیماه 1391 تعداد صفحه: 116 کلید واژه ها: حرکت جوهری- معاد جسمانی- متغیر- ثابت- اتحاد- عالم...

چکیده:با توجه به زمینه تاریخی، فرهنگی، نقش خاص شهرستان مراغه در استان و کشور، وجود مراکز جاذب مسافر و همچنین پتانسیل های پیشرفت این شهرستان و با عنایت بر اینکه پیشرفت هر کشور و هر شهری مدیون ارتباطات آن با فرهنگ های دیگر می باشد و اینکه نیاز این ارتباط در حمل ونقل منسجم شکل می گیرد و باتوجه به نقصان های پایانه موجود در شهر مراغه، در این حیث حمل و نقل و ساختار قوی برای پیاده کردن ترمینالی در این...