در این مقاله کنترل پرواز براساس وارون‏دینامیک تطبیقی با جداسازی مقیاس زمانی برای هواپیما ارائه شده است. به‌دلیل رفتار غیرخطی دینامیک وسیلة پرنده، مسئلة کنترل پرواز در طراحی اجسام پرنده موضوعی نسبتاً پیچیده و مهم محسوب می‌شود. علاوه بر روش‏های سنتی، روش‏های وارون‌دینامیک، فازی، تطبیقی و روش‏های مبتنی بر شبکة عصبی نیز در این زمینه به‌کار رفته‏اند. بعد از بررسی آنها، روش ترکیبی وارون‌دینامیک تطبیقی...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

مسئله بهینه سازی خطی کاربردهای فراوانی دارد. اخیرا" روشهای نقطه درونی(ipms) و رده جدیدی از آنها بنام روشهای نقطه درونی اولیه- دوگان برای حل مسائل بهینه سازی خطی مورد توجه خاصی قرار گرفته است . در این پایان نامه با معرفی یک جستجوی جدید و بکارگیری روش تعقیب مسیر گام بلند (lpf) روی آن نشان می دهیم که پیچیدگی روش بهتر می شود.

مکان‌یابی غیرفعال اهداف کاربرد زیادی در جنگ الکترونیک و پدافند غیرعامل دارد. روش TDOA روشی با دقت بالا در زمینه مکان‌یابی اهداف است. در روش‌های TDOA یکی از گیرنده‌ها به‌عنوان گیرنده مرجع فرض شده است و اختلاف زمانی رسیدن سیگنال به گیرنده‌های دیگر نسبت به گیرنده مرجع را اندازه‌گیری و پردازش می‌کنند. یکی از الگوریتم‌های با دقت بالای TDOA الگوریتم CTLS است که نیاز به مقداردهی اولیه مناسب دارد. در ا...

با توجه به افزایش مصرف انرژی در سالیان اخیر و روند فزاینده قیمت آن تحقیقات زیادی در زمینه استفاده بهینه از سوختهای فسیلی و همچنین استفاده بیشتر از منابع تجدیدپذیر انجام شده و همچنان نیز ادامه دارد. در مبحث بهینه سازی مصرف انرژی، با توجه به اینکه سوختهای فسیلی منبع تقریبا تمام انرژی مورد نیاز برای صنعت حمل ونقل محسوب می شوند، بهینه سازی مصرف سوخت در سیستمهای حمل و نقل مورد توجه قرار گرفته است و ...

نوشتار حاضر به بررسی میزان پایبندی آیین دادرسی کیفری ایران به اصل تفکیک مقام‌ تعقیب از مقام تحقیق پرداخته است. در قانون آیین دادرسی کیفری (1392)، واگذاری انجام تحقیقات و اقدامات تعقیبی به ترتیب به بازپرس و دادستان، مبین پذیرش تفکیک مقام تعقیب از مقام تحقیق است که از یک سو به استقلال مقام تحقیق در انجام تحقیقات و از سوی دیگر به عدم مداخله‌ او در تعقیب اشاره دارد. با این حال مقصود از تفکیک مقام ت...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

اندیشه مقابله با جنایات بین المللی سالیان متمادی ذهن طرفداران اجرای عدالت کیفری بین المللی را به خود مشغول کرده است تا اینکه با تلاشهای بسیار در واپسین سالهای قرن بیستم اساسنامه دیوان کیفری بین المللی تصویب شد .از جمله مهمترین مسایل اساسنامه دیوان مساله صلاحیت دیوان است ویکی از مواردی که صلاحیت دیوان را تحت تأثیر قرار میدهد ارجاع و تعلیق شورای امنیت سازمان ملل متحد است .از این رهگذر رابطه میان ...

سیستمهای مخابراتی چندورودی - چند خروجی با بهره گیری از خاصیت چندگانگی مکانی و کدهای فضا - زمان، ضمن فراهم کردن بستر مناسب برای ارسال داده با احتمال خطای پایین، بازده طیفی سیستم را تا حد مطلوبی افزایش می دهند. به همین دلیل در دهه اخیر، این سیستمها توجه طراحان سیستم های مخابرات دیجیتال را بیش از پیش به خود جلب کرده اند. بهره گیری مناسب از قابلیت های این سیستم ها به شدت وابسته به اطلاعات مربوط به...