با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

امروزه مبدل‌های DC-DC دو ورودی برای کاربردهای بسیاری ازجمله استفادة هم‌زمان از دو منبع تولید انرژی به‌منظور مقابله با تولید منقطع انرژی‌های تجدیدپذیر به کار می‌روند. در این مقاله یک مبدل دو ورودی نیمه‌ایزوله براساس ساختاری امپدانسی به همراه سیستم کنترلی پیشنهاد شده است. در مبدل پیشنهادی از ساختار منبع امپدانسی شبه Z بهره گرفته شده و همچنین، با استفاده از روش‌های خازن‌های سوئیچ‌شونده و سلف تزویج...

پژوهش حاضر بر آن است تا با روش توصیفی - تحلیلی و با تکیه بر نظریۀ ادبیّات تطبیقی اسلامی به بررسی نمادهای همسان و مشترک در شعر مقاومت فدوی طوقان و قیصر امین­پور به عنوان دو نماینده از ادبیّات پایداری ایران و فلسطین بپردازد تا گوشه­ای از زوایای ناشناختۀ میراث ادبی دو کشور مقاوم را به ادبیّات جهانی بشناساند. اطّلاعات لازم برای سنجش نمونه­ها به شیوۀ کتابخانه­ای و بررسی مستقیم متون، حاصل شده است. یافته­...

به دلیل غیرخطی بودن سیستم های تراکم پذیر، شناسایی عیب مقاوم به عدم قطعیت برای این نوع سیستم ها کمتر مورد توجه قرارگرفته است. در این مقاله مدل باند گراف به فرم LFT، برای دستگاه‌های تراکم پذیر توسعه داده می شود. نتایج این مقاله نشان می دهد که خواص علی باندگراف می تواند برای به دست آوردن روابط افزونگی تحلیلی، در حضور عدم قطعیت‌ها مورد استفاده قرار گیرد. مزیت استفاده از باندگراف به فرم LFT، جدا ...

کنترل وسیله زیر آبی خودگردان و پایداری آن در شرایط متغیر محیط اقیانوس و تغییر در پارامترهای هیدرودینامیکی در سرعت های مختلف انگیزه تحقیق در این زمینه را ایجاد کرده است. در این پژوهش، هدف، کنترل یک وسیله زیر آبی خودگردان نمونه، با مدلی دارای نامعینی پارامتری، به روش کنترل مدل داخلی است. بدست آوردن محدوده ی پایداری مقاوم برای تغییرات پارامترهای وسیله به نحوی که سیستم مدار بسته پایدار شود، مد نظر...

یکی از مهمترین چالش‌های موجود در طراحی کنترلر وسایل پرنده تغییر شدید پارامترها به دلیل شرایط مختلف پروازی، تغییر در ضرایب آیرودینامیکی و خواص جرمی در هنگام پرواز می‌باشد. مشکل کنترل این وسایل بعلت طول بلند و بدنه نازک افزایش یافته و نیروهای اغتشاشی و نیروهای تولید شده توسط حرکت سطوح کنترلی باعث بروز خواص آیروالاستیک در این وسایل میگردد. اثر رفتار الاستیک بصورت ارتعاشات و ایجاد خطا در سنسورهای ا...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

هدف از این مقاله استفاده از یادگیری تقویتی برای طراحی کنترل‌کننده‌های PID و SMES مقاوم و تطبیقی برای کنترل بار فرکانسی در یک سیستم قدرت دو ناحیه‌ای حرارتی است. ابتدا تنظیم پارامترهای کنترل‌کننده‌های PID و SMES به‌صورت یک مسئله بهینه‌سازی مدل‌شده توسط الگوریتم تدریس - یادگیری اصلاح‌شده حل می‌شود. سپس عملکرد هم‌زمان آن‌ها با استفاده از الگوریتم پیشنهادی مبتنی بر یادگیری تقویتی بهینه می‌گردد. کنتر...

در این مقاله، یک سیستم cad بر اساس شبکه های عصبی کانولوشن سلسله مراتبی با ساختاری جدید، جهت ایجاد تمایز بین تومورهای خوش خیم و بدخیم در تصاویر mr سینه پیشنهاد شده است. شبکه ی عصبی کانولوشن، یک شبکه ی سلسله مراتبی عصبی است که بر روی تصاویر دو بعدی اعمال می شود و فرآیندهای استخراج ویژگی و طبقه بندی را در یک ساختار واحد و کاملاً تطبیقی، ادغام می کند. این ساختار می تواند ویژگی های دو بعدی کلیدی را ب...

چکیده ندارد.