یکی از دلایل اهمیت آسترها در فرآیند آسیاکنی، فراهم کردن مسیر حرکت مطلوب برای بار )ماده معدنی و گلوله) است.  چون امکان بررسی مستقیم حرکت بار در آسیاهای صنعتی وجود ندارد، این کار با شبیه‌سازی فیزیکی (آزمایشگاهی) یا ریاضی (نرم‌افزاری) انجام می‌شود.  به دلیل هزینه‌بر و زمان‌بر بودن روش فیزیکی شبیه‌سازی، روش نرم‌افزاری اهمیت ویژه‌ای دارد.  شبیه‌سازی تأثیر شک...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

مجموعه­های آبی و زمین­شناختی به عنوان یک میراث طبیعی در سال­های اخیر در بین کشورها در سطح ملی و منطقه­ای جایگاه ویژه­ای پیدا کرده­ است. دریاچه ارومیه با وسعتی بین 6000–4500 کیلومتر ­مربع به عنوان بزرگ­ترین دریاچه داخلی ایران و بیستمین دریاچه جهان از اهمیت ویژه­ای برخوردار است. این دریاچه در خطر خشک ­شدن کامل قراردارد و در طول سال­های اخیر حدود 7 متر کاهش سطح آب داشته است. در این مطالعه، با کمک ...

گسیلمندی سطح زمین از جمله متغیرهایی است که در دامنه وسیعی از مطالعات و تحقیقات علوم زمین و محیط زیست کاربرد دارد و یکی از پارامترهای اساسی در برآورد دمای سطح می باشد. فناوری سنجش از دور، امکان پایش این کمیت را در سطح وسیعی فراهم می آورد. تغییرات گسیلمندی وابسته به پارامترهای سطح (نظیر بافت، توپوگرافی، رطوبت) و سنجنده ( نظیر قدرت تفکیک مکانی، تابع پاسخ طیفی ، و طول موج موثر باندها ) می باشد. در ...

مجموعه­های آبی و زمین­شناختی به عنوان یک میراث طبیعی در سال­های اخیر در بین کشورها در سطح ملی و منطقه­ای جایگاه ویژه­ای پیدا کرده­ است. دریاچه ارومیه با وسعتی بین 6000–4500 کیلومتر ­مربع به عنوان بزرگ­ترین دریاچه داخلی ایران و بیستمین دریاچه جهان از اهمیت ویژه­ای برخوردار است. این دریاچه در خطر خشک ­شدن کامل قراردارد و در طول سال­های اخیر حدود 7 متر کاهش سطح آب داشته است. در این مطالعه، با کمک ...

همواره تولید کنندگان سیستم های سنجش از دور با دغدغه ای به عنوان دقت و صحت عملکرد سنجنده های خود روبرو هستند. به همین دلیل قبل از ساخته شدن این سیستم ها یعنی در فاز طراحی، از نرم افزار شبیه ساز* تصاویر سنجش از دور که مراحل کامل تصویربرداری سنجنده* را مدلسازی می نماید، استفاده نموده تا علاوه بر بهینه سازی طراحی قطعات، کاهش هزینه های تولید را به همراه داشته باشد. به طور کلی یک شبیه ساز تصاویر سنج...

از کار افتادگی تصحیح کننده خط اسکن (slc) در ماهواره لندست 7، نقائص ونبود داده هایی را در برخی از نواحی تصویر موجب شده است. روش های مختلفی برای جایگزینی این داده های مفقود شده پیشنهاد شده است که بسته به نوع کاربری تصاویر، از درجه های مختلف اعتبار برخوردار است. این روش ها که اغلب روش های ریاضی هستند، برای برخی از کاربری ها اعتبار چندانی ندارند. از آن جمله می توان بر آورد تبخیر و تعرق (et) در مناط...

با افزایش وقوع طوفانهای گردوغبار در چند سال اخیر در جنوب غرب ایران و بویژه در استان خوزستان و به تبع آن کاهش کیفیت هوا در این مناطق، مطالعه این پدیده از اهمیت بالایی برخوردار است. بدین منظور و با جمع آوری داده­هایAOD سنجنده مودیس و PM10 پنج ایستگاه اداره کل حفاظت محیط زیست استان خوزستان در 4 ماه اول سال 1388 رابطه همبستگی بینAOD و میانگین روزانه و ساعتی  PM10مطالعه گردید. نتایج نشان داد که تغیی...