در سال های اخیر، ربات های خودمختار در صنایع مختلف مورد توجه بسیاری قرار گرفته اند. ویژگی مهم این دسته از ربات ها انجام عملیات مورد نظر در شرایط خطرناک و پرزحمت بدون حضور انسان است. یکی از قابلیت های ربات های خودمختار توانایی آنها در ردیابی هدف می باشد. برای این منظور لازم است از حس گرهایی استفاده شود که سمت و یا فاصله نسبی هدف تا ربات (رویت گر) را اندازه گیری کنند. یکی از مسائل اساسی در زمینه ر...

کنترل بهینه رویت گری که تنها با زاویه سمت در حال مکان یابی هدفی ساکن است، مدنظر است. بدین منظور سیگنال کنترل به گونه ای تولید می شود تا خطای تخمین مکان هدف کاهش یابد. معیار بهینگی، اثر ماتریس کوواریانس خطای تخمین در لحظه نهایی انتخاب شده است. این مسئله با ارائه قانون کنترلی که جهت حرکت رویت گر را به زاویه سمت هدف مرتبط می سازد، حل شده است. ویژگی روش ارائه شده علاوه بر تولید بلادرنگ مسیرهایی که ...

تنه تجاری درختان جنگل‌های آمیخته راش علاوه‌بر حداکثر سهم ارزش نقدی و موجودی حجمی، در قالب زی‌توده تجاری به‌عنوان بزرگ‌ترین ذخایر کربن آلی در جنگل‌های شمال محسوب می‌شوند. هدف اصلی پژوهش پیش‌رو دست‌یابی به حداکثر قطعیت و دقت تخمین مقادیر زی‌توده مورد مطالعه بود. پس از قطع و استحصال 174 درخت در جنگل آمیخته راش گلندرود نور، هر بخش از تنه در عرصه وزن شد و قطعات چوبی نیز از هر بخش مذکور با ابعاد ثابت...

پروتئین ها نقش مهمی در بسیاری از فرآیندهای حیاتی ایفا می کنند. پروتئین ها مولکول های پیچیده ای هستند که از توالی بیست آمینواسید مختلف تشکیل یافته اند. ساختار اول در پروتئین ها همین توالی خطی آمینواسید های خاص در آنها می باشد. دانستن ساختار و کار پروتئین ها دارای کاربرد های مختلفی نظیر طراحی دارو، تشخیص بیماری و حتی بهبود کیفیت محصولات و سوخت های حیاتی مصنوعی می باشد. امروزه با پیشرفت های اخی...

در این رساله، چندین ردیاب از جمله ردیاب جابجایی میانگین و ردیاب شبکه عصبی را که براساس ردیاب زمان-حقیقی جابجایی میانگین هستند، معرفی می نماییم. در ردیاب ها از پنجره مستطیلی برای توصیف شکل هدف استفاده شده، تعداد تکرارها محدود شده و به جای پردازش آرایه ای از پردازش پیشنهادی ضرب-جمع-انباشت استفاده شده است که در این حالت می توان تا چندین هدف را همزمان و زمان-حقیقی ردیابی کرد. دقت ردیاب بی تکرار هما...

با توجه به اینکه درختان در اکوسیستم های جنگلی به عنوان مخازن بزرگ کربن در رابطه با کاهش انتشار کربن اتمسفری به شمار می روند؛ چگونگی برآورد موجودی ذخایر کربن آنها از جمله مهمترین موضوعاتی است که امروزه محققین اکولوژی به دنبال آن می باشند. با توجه به سهم تنه در خصوص حداکثر وزن درختان، تحقیق حاضر به دنبال اینست که آیا استفاده از روش های غیر تخریبی برای برآورد مقادیر ترسیب کربن تنه درختان راش شرقی ...

عیب یابی یکی از شاخه های کنترل سلامت سازه ها می باشد. در این پژوهش پاسخ انواع الگوریتم های هوش مصنوعی شامل ماشین بردار پشتیبان، شبکه عصبی، منطق فازی و نزدیکترین همسایگی و ترکیب آنها با الگوریتم های بهینه سازی همچون جامعه پرندگان و جستجوی هارمونی در عیب یابی سازه ها مقایسه می گردد. بعلاوه بمنظور بهبود عملکرد محاسباتی الگوریتم جستجوی هارمونی، الگوریتم ترکیبی تکاملی جدیدی با استفاده از ترکیب این ا...

مقدمه: سرطان پستان یکی از رایج‌ترین سرطان‌ها در میان زنان است. در تصاویر ماموگرافی، تشخیص تومورهای خوش‌خیم از بدخیم به دلیل شباهت ساختاری کاری دشوار و زمان‌بر است. یادگیری ماشین یک شاخه از هوش مصنوعی است که می‌تواند به صورت ابزاری کمکی در کنار پزشک قرار گیرد و آن‌ها را در تصمیم‌گیری یاری کند. ماشین بردار پشتیبان SVM یکی از رایج‌ترین روش‌های یادگیری ماشین است که عملکرد آن به نوع تابع کرنل و ویژگ...

تحلیل داده های تولید از مهم ترین روش های تخمین ذخیره و پیش بینی تولید از میدان است. عدم آگاهی کافی از روش صحیح آنالیز داده های تولید، منجر به ایجاد خطای زیادی در تخمین می شود؛ بدین صورت که تحلیل گر می تواند به سادگی داده های خام را وارد نرم افزارهای تجاری کرده و نتایج خروجی را بگیرد. در حالی که باید قبل از آغاز آنالیز، چندین مرحله ی متوالی انجام شود. همچنین تحلیل گر باید از نوع داده های تولید، ...

هدف از این مطالعه، به‌دست‌آوردن تصاویری دقیق‌تر از سرعت موج برشی و فشارشی و چگالی در پوسته و گوشته بالایی در منطقه مکران به‌کمک مدل­سازی سرعت گروه امواج سطحی ریلی با استفاده از الگوریتم تبرید شبیه‌سازی­شده است. براساس مطالعات گذشته، حساسیت امواج سطحی به چگالی، بسیار کمتر از حساسیت آن به سرعت امواج برشی و فشارشی است؛ ازاین‌رو، در روش وارون­سازی داده­های گرانی، از نتایج مدل‌سازی سرعت گروه امواج س...