در طی سال‌های اخیر، استفاده از روش الکتروسینتیک برای اصلاح خاک‌های آلوده بسیار مورد توجه قرار گرفته است، اما هنوز نگرانی‌هایی در مورد اثر این فرآیند بر فعالیت میکروبی خاک وجود دارد. در این تحقیق تغییرات غلظت فلزات سنگین قابل استخراج با اسید نیتریک چهار نرمال، کربن زیست توده میکروبی و ضریب میکروبی بعد از اصلاح الکتروسینتیکی یک خاک طبیعی آلوده به فلزات سنگین روی، سرب، نیکل و کادمیوم در مقیاس آزما...

غالب لندفرم‏های مناطق مرتفع ایران، شباهت زیادی به سیرک یخچالی دارد، هر چند ارتفاع برف مرز دائمی کنونی این نواحی، بالاتر از مرتفع‏ترین قله‏های کوهستانی موجود است. در تمام بررسی‏های یخچالی کواترنری، توجه ویژه‏ای به تعیین ارتفاع برف مرز دائمی، بر اساس شناسایی ارتفاع مطلق کف سیرک‏ها شده‏است. در توده کوهستانی الوند، مسلط به شهر همدان با ارتفاع بیش از 3500 متر و عرض جغرافیایی 5/34 درجه شمالی، اشکال س...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

امروزه از رباتها به طور گسترده، برای کارهای صنعتی ساده با تکرار پذیری بالا استفاده می گردد. به منظور کاربرد موثر ربات مطلوب است که قابلیتهای ربات را توسعه داده و از آنها در موارد پیچیده تر که نیازمند حرکتهایی دقیق تر، سریع تر و تعامل بیشتر با محیط است استفاده نماییم. این امر نیازمند رباتهایی با دینامیکهای پیچیده تر می باشد که باید به طراحی کنترل کننده آنها، توجه خاصی گردد. اصولاً تا چندی پیش سیا...

به منظور بررسی اثر تنش کم‌آبی بر عملکرد، شاخص‌های رشد و مقاومت به خشکی خربزه ایرانی، آزمایشی به صورت کرت‌های خرد شده در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی با سه تکرار انجام شد. تیمارهای آزمایش شامل سه سطح آبیاری (شروع آبیاری در پتانسیل ماتریک 50-، 65- و 75- سانتی‌بار) و دو توده خربزه ایرانی (زرد جلالی و سوسکی سبز) بود. در طول دوره رشد صفات سطح برگ، هدایت روزنه‌ای و پرولین و در زمان برداشت طول و قطر س...

تأثیر تنش شوری بر روی خصوصیات مختلف رشد و همچنین تجمع یونی گیاه اشنان (seidlitziarosmarinus l.) با پرورش نهال های مربوطه در خاک های با تراکم شوری مختلف و در محیط گلخانه مورد بررسی قرار گرفت.نتایج نشان داد با افزایش شوری خاک اکثر پارامترهای رشد به طور فزاینده ای کاهش یافت. همچنین افزایش شوری خاک سبب کاهش توده و طول ساقه گیاه مورد بررسی گردید. با قرار گرفتن گیاه اشنان تحت شرایط تنش تجمع یون سدیم ...

به منظور بررسی برخی ویژگی­های فیزیولوژیک تحمل به تنش کم آبی در ژنوتیپ­های گندم نان، آزمایشی گلدانی به صورت فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی با سه تکرار در سال 1391 در گلخانه تحقیقاتی و آزمایشگاه دانشکده علوم کشاورزی دانشگاه محقق اردبیلی اجرا شد. فاکتورهای آزمایش شامل سه سطح تنش کم آبی (35، 60 و 85 درصد ظرفیت زراعی) و پنج ژنوتیپ گندم نان (C-88D-7، C-88D-17، C88D-19، C88D-20 و رقم میهن) بودند. ن...

غالب لندفرم‏های مناطق مرتفع ایران، شباهت زیادی به سیرک یخچالی دارد، هر چند ارتفاع برف مرز دائمی کنونی این نواحی، بالاتر از مرتفع‏ترین قله‏های کوهستانی موجود است. در تمام بررسی‏های یخچالی کواترنری، توجه ویژه‏ای به تعیین ارتفاع برف مرز دائمی، بر اساس شناسایی ارتفاع مطلق کف سیرک‏ها شده‏است. در توده کوهستانی الوند، مسلط به شهر همدان با ارتفاع بیش از 3500 متر و عرض جغرافیایی 5/34 درجه شمالی، اشکال س...

شوری یکی از مهمترین تنش¬های محیطی است که موجب خسارت شدید به محصولات باغی و زراعی و همچنین کاهش تنوع زیستی گیاهی می¬گردد. جنگلکاری با گونه¬های مقاوم، یکی از روش¬های مقابله با پدیده شوری منابع آب و خاک است، لذا شناسائی گونه¬های مقاوم به شوری برای انجام این مهم اجتناب ناپذیر است. شرایط رویشگاهی گونه¬های گیاهی می¬تواند بر مقاومت گیاه در مواجهه با تنش¬های محیطی تأثیر گذار باشد. برای تعیین اثر عامل ا...