در این پایان نامه سعی شده است با مقایسه تجربی و عددی پاسخ دینامیکی یک مدل مقیاس شده در دو حالت تکیه گاهی پایه مفصلی و فونداسیون شمعی، اثر اندرکنش خاک-شمع-سازه را مورد بررسی قرار دهد. جهت نیل به این مقصود، از یک نمونه سکوی نفتی در خلیج فارس(spq1)، یک مدل فیزیکی با مقیاس 1:15 ساخته شده است. این سکو در حالت اول روی تکیه گاه صلب در آزمایشگاه سازه نصب گردید و آزمایشات در شرایط تکیه گاهی مفصلی انج...

در این پژوهش به بررسی رفتار جدایش بین لایه ای در کامپوزیت های فلز/الیاف تحت بارگذاری مود اول و دوم با استفاده از مدل سازی عددی و تحلیل داده های آکوستیک امیشن پرداخته می شود. نمونه های آزمون با استفاده از لایه کامپوزیت از پیش آغشته (الیاف شیشه/اپوکسی) و آلومینیوم 3t-2024 (آنودایز شده در محلول اسید کرمیک) ساخته شده است. محاسبه چقرمگی شکست بین لایه ای تحت بارگذاری مود یک و دو نیازمند شناسایی لحظه ...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

اگرچه سیستم های کنترل مود لغزشی در اکثر مواقع دارای عملکرد مطلوبی هستند، اما پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل می تواند باعث بروز برخی مشکلات برای عملگرها، به خصوص از انواع خاموش- روشن گردد. به منظور تامین نیازهای پایداری، ویژگیهای مقاومت و کاهش پدیده نوسانات شدید سیستم کنترل، در این مقاله، کنترل مود لغزشی اصلاح شده جدیدی پیشنهاد می گردد. به واسطه عملکرد یک تابع ریاضی تنظیم کننده شرط لغزش، مقادیر ...

در این مقاله، یک روش ترکیبی هوشمند جدید برای شناسایی عیب یاتاقان در شرایط سرعت متغیر با زمان پیشنهاد شده است. سیگنال‌های ارتعاشی در دو حالت سالم و رینگ داخلی معیوب در سرعت متغیر با زمان جمع‌آوری شده‌اند. در این مطالعه، از تکنیک تجزیه مود تجربی کلی و روش اثر جوهانسون برای استخراج روابط هم‌انباشته از داده‌های ارتعاشی استفاده شده است. سپس، با بکارگیری روش تبدیل بسته‌ای موجک و ویژگی‌های آماری در حو...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

در این مقاله یک رویتگر مود لغزشی جدید برای تخمین حالت های سیستم های خطی دارای تاخیر زمانی نامعین متغیر با زمان و در حضور ورودی ناشناخته ارائه شده است. روش طراحی ارائه شده مبتنی بر توسعه رویتگر مود لغزشی ژاک(Z ̇ak) برای سیستم های با ورودی ناشناخته است. در این روش سادگی قابل ملاحظه ای در فرآیند طراحی در مقایسه با روش مود لغزشی مشابه ایجاد می شود. با انتخاب تابعی لیاپانوف-کراسوفسکی مناسب و تضمین پ...