ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

محاسبه سرعت بحرانی لوله حاوی سیال از مسائل مهم در مهندسی است. بدین منظور، سرعت بحرانی لوله حاوی سیال با شرایط مرزی غیرکلاسیک در مقاله حاضر محاسبه گردیده است. معادلات حرکت سازه بر اساس مدل تیر اویلر- برنولی پایه گذاری شده است. شرایط مرزی غیرکلاسیک شامل فنرخطی ، فنرپیچشی ، جرم متمرکز و میراکننده ها هستند. برای محاسبه سرعت بحرانی، معادله فرکانسی با توجه به شرایط مرزی با روش عددی حل میگردد. زمانی ک...

به منظور تعیین حد بحرانی روی در خاک و همچنین بررسی اثر روی بر رشد وغلظت روی سویا، این تحقیق گلخانه ای از سال 1379 به مدت 2 سال در 20 نمونه خاک از مناطق سویاکاری شرق استان مازندران انجام شد. خاک های مورد مطالعه دارای کربنات کلسیم معادل از 5 تا 34 درصد و روی محلول در دی. تی.پی.ا. از 52/0 تا 90/2 میلی گرم درکیلوگرم خاک بودند . در این آزمایش تاثیر دو سطح روی (صفر و 20 میلیگرم روی در کیلوگرم خاک از ...

مقادیر بحرانی آزمونهای مختلف بر مبنای آماره-u که به منظور تشخیص تغییر احتمالی بکار می روند، از طریق جایگشتهای مشاهدات بدست می آیند. برای آزمون اینکه آیا تغییر در توزیع های متغیر های تصادفی معنی دار است، از یک روش ناپارامتری استفاده شده است. این نتایج برای نشان دادن این که مقادیر بحرانی شبیه سازی شده مجانبا ً تحت فرض صفر معتبر هستند و همچنین رد آزمونها با احتمال نزدیک به یک، تحت فرض مقابل، بکار ب...

در شعر فارسی هیچ شاعری در شرح و تعبیر مضامین حکمی و عرفانی به اندازة مولانا جلال الدین محمد بلخی رومی (604 - 672 هـ. ق) از اوزان و ظرفیت­های گوناگون موسیقی بهره برنگرفته است و هیچ سخنوری به اندازة مولانا پای موسیقی را در مضامین گوناگون شعر در میان نکشیده و در تبیین مباحث عرفانی و حکمی چنگ در چنگِ موسیقی نداشته است و در حدّ مولانا از اصطلاحات موسیقایی و نام موسیقیدانان و نیز نام سازها اعم از بادی ...

موضوع ارتباط بین معنای کلمه و معنای اختصاصی یا موقعیتی آن از مهمترین و غامض‌ترین مسائل مورد بحث در عرصه‌های جدید زبانشناسی، یعنی معناشناسی است. در بیان و توصیف هر مدل زبانی که بیانگر توصیف این دو موضوع است، می‌بایست نحوه و چگونگی ارتباط معنای عام و ویژه متنی یا موقعیتی را تبیین نمود. موضوع ارتباط بین معنا و مفهوم بطور مستقیم مرتبط است با تفسیر محتوی گفتار. امروزه زبانشناسان در حیطه معناشناسی به...

پلیمرهای رسانا از قبیل پلی­پیرول، پلی­آنیلین و پلی­تیوفن دارای کاربردهای متعددی در زمینه­های مختلف از جمله سنسورهای شیمیایی، مبدل­ها، پوشش­های آنتی­استاتیک، محافظ­های مغناطیسی، الیاف رسانا و منسوجات هوشمندهستند. سیالات فوق بحرانی به سرعت به حلالی پایدار و منحصر به فرد در فرآیندهای شیمیایی مختلف تبدیل شده­اند. میزان حلالیت بسیاری از پلیمرها در دی­اکسیدکربن فوق بحرانی کم بوده و این خود یکی از محد...

فرض کنید g یک گراف با مجموعه رأس های v(g) و مجموعه یال های e(g) باشد. رأس تمام رأس های واقع درn[v] را احاطه می کند. زیرمجموعه s از رأس های g ، یک مجموعه احاطه کننده برای g نامیده می شود هرگاه هر رأس توسط حداقل یک رأس از s احاطه شده باشد. مینیمم عدد اصلی در بین تمام مجموعه های احاطه کننده را عدد احاطه کننده نامیده و با نشان می دهند. اگر یک گراف بدون رأس منفرد، همبند، یا بدون یال باشد، آن گاه ...

در یک بررسی دو ساله در شرایط گلخانه پاسخ ارقام پر محصول آمل 3 وخزر به کود پتاسیم در خاکهای شالیزاری شمال ایران درشرایط متفاوت مورد مطالعه قرار گرفت. به این منظور 51 نمونه مرکب خاک (سال اول 25 نمونه‘ سال دوم 26 نمونه) ا زعمق 25-0 سانتی متری مزارعی که بطور تصادفی درسراسر منطقه انتخاب گردیدند‘ اندازه گیری شد. مقدار پتاسیم قابل تبادل با استات آمونیوم خاکها با میانگین برابر 4/133 میلی گرم درکیلوگرم ...

در نانومنیپولیشن با استفاده از میکروسکوپ نیروی اتمی، جهت جابه جایی میکرو/نانوذرات مختلف، محاسبه ی دقیق نیرو و زمان بحرانی منیپولیشن به منظور عدم آسیب دیدن و جابه جایی دقیق میکرو/نانوذرات هدف، امری ضروری می باشد. برای رسیدن به این هدف نیاز به مدل سازی دقیق سینماتیک و دینامیک نانومنیپولیشن می باشد که پیش از این به صورت دوبعدی صورت پذیرفته است. در این مقاله به مدل سازی و شبیه سازی دینامیک سه بعدی ...