به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پردا...

امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

زمینه و هدف: صنایع تولیدی از لحاظ قوانین تولیدی، نگرانی های محیط زیستی و منافع اقتصادی تحت فشار هستند. یک مدل زنجیره تامین، شبکه ای از تسهیلات و فعالیت هایی می باشد که در برگیرنده فرآیندهای مربوط به تهیه مواد از تامین کنندگان، تولید و توسعه محصولات در مراکز تولید و در نهایت توزیع محصولات تولید شده در مقاصد نهایی مصرف می باشد. اما از آن جایی که اتخاذ تصمیمات استراتژیک و بلند مدت...

به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پر...

ارتقای سطح خودگردانی وسایل پرنده بدون سرنشین مورد توجه محققین زیادی قرار گرفته است. یکی از مهم ترین مسائل در بحث خودگردانی، مسئله برنامه ریزی حرکت است. در این مسئله که مورد توجه این مقاله قرارگرفته، برنامه ای برای حرکت وسیله پرنده از یک محل معین و رسیدن به نقطه مشخص تولید می شود. اگر بخواهیم مسیرهای تولید شده برای وسیله پرنده قابل انجام باشند، نیاز است که قابلیت های عملکردی و سیستمی وسیله را مو...

هدف از این مقاله، یافتن برنامه­ریزی بهینه حرکت قطارها در مسیرهای تک ریلی به منظور کمینه کردن تاخیرات و هزینه­های مرتبط با آن است. در این پژوهش دو مسیر تک خطه متقاطع در نظر گرفته شده است که هر مسیر شامل تعداد مشخصی ایستگاه و بلوک است. همچنین قطارها در صورت رسیدن به برخی ایستگاه­ها در بازه زمانی  مشخصی توقف می­کنند. این مساله جزء مسائل برنامه­ریزی عددصحیح مختلط است که حل آن به دلیل تعداد زیاد متغ...

برنامه ریزی دو سطحی، مدلی برای مسایل بهینه سازی سلسله مراتبی است که دو تصمیم گیرنده با توابع هدف، متغیر ها و قید های متفاوتی وجود دارد. آلوز و همکارانش در [1]، روشی برای محاسبه مرز کارای مساله دو‌سطحی خطی با دو تابع هدف در سطح بالا و یک تابع هدف در سطح پایین ارائه دادند. در این مقاله ما روش آنها را برای حالتی که بیش از دو تابع هدف در هر دو سطح وجود دارد، تعمیم داده و با بهره‌گیری از تغییر متغیر...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

یکی از ویژگی های چند دهه اخیر، شهری شدن و جهانی شدن شهرها می باشد. این خصیصه بویژه در کشورهای در حال توسعه از جمله ایران که با رشد شدید شهر نشینی مواجهه است، بیشتر نمود دارد. در حال حاضر این وضعیت به یک بحران بزرگ در نحوه مدیریت توسعه شهری و شهرسازی منجر شده است. در این مقاله سعی شده است با بررسی ساختار نظام مدیریت شهری تهران به تبیین چالش ها و فرصتهایی که این نظام در پی داشته، به تحلیل ویژگی ...