در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

چکیده: در حیطه آموزش زبان دوم یا زبان خارجی ، چگونگی برخورد با خطای زبان آموزان در کلاس ، مسئله ای است که برای مدتها مورد بحث بوده است .دیدگاه ها نسبت به کاربرد تکنیکهای برخورد با خطا به شکلهای متفاوتی در نظر یه ها و رویکردهای فراگیری زبان دوم مطرح شده است به ویژه بعد از شکوفایی رویکردهای ارتباطی بر روانی کلام و بیان معنا تقریبا تا حد رد کامل لزوم تصحیح خطای زبان آموزان در کلاس زبان تاکید شده ...

در این مقاله یک روش جدید تولید قطره در سامانه ریزسیالی از طریق سازوکار «جابجایی حلال» ، برمبنای یک تحقیق تجربی ارائه می-شود. به این منظور از یک سامانه با ساختار سه بعدی هم‌جریان متشکل از یک جریان میانی (جت) و یک جریان بیرونی استفاده می-شود. محلولی از اتانول و روغن به صورت جت جریان دارد که با جریان آب احاطه شده است. انتقال جرم به صورت پخش ملکولی در راستای شعاعی سبب ایجاد حالت اشباع و در ادامه مو...

در فرایند پلیمریزاسیون استایرن، تری کلسیم فسفات، TCP، به عنوان پایدار کننده سوسپانسیون پلیمر مصرف می ‌شود. اندازه ذره ‌های TCP در قدرت پایدارکنندگی آن و همچنین توزیع اندازه ذره ‌ها و شکل هندسی فراورده ‌ی پلی‌استایرن نقش بسیار مهمی را بازی می‌ نماید. هرچه اندازه ذره‌های TCP کوچکتر باشد، قدرت پوشش آن بر روی قطرات منومر استایرن افز...

در این مقاله نانو امولسیون­هایی متشکل از نانو قطرات آب در سوخت گازوییل به کمک تلفیقی از مواد فعال سطحی غیر یونی، ساخته شده است. سه فرمولاسیون از این نوع امولسیون­ها، حاوی مقادیر مختلف آب شامل 5، 10 و 14 قسمت حجمی (به ازای 100 قسمت گازوییل) با بکارگیری مخلوطی از دو ماده فعال سطحی، سوربیتان مونو اولئات (20%) و سوربیتان تری اولئات پلی اکسی اتیلنی (20مول اتوکسیله) (80%) و نیز تنظیم نسبت بخش آبدوست ...

جریان های چندفاز از پرکاربردترین موضوعات مورد بررسی در پژوهش های دانشگاهی و پروژه های صنعتی می باشد. از معروف ترین جریان های دوفاز می توان به دوفاز حرکت قطره اشاره کرد. این جریان در بسیاری از صنایع مانند داروسازی و شیمیایی کاربرد دارد. در این پژوهش به بررسی و شبیه سازی عددی حرکت و شکست قطرات مخلوط ناپذیر در سیال پیوسته در اتصالات t شکل متقارن با مانع و بدون مانع در مقیاس میکرومتر پرداخته شده اس...

فرآیند نمک‌زدایی یکی از مهمترین مراحل واحدهای بهره‌برداری در بخش تأسیسات سرچاهی فرآورش نفت خام و اولین مرحله در واحدهای پالایشگاهی می‌باشد. با توجه به ساز و کار  پیچیده این فرآیند، جنبه‌های مختلفی از آن همچنان ناشناخته باقی مانده است. در این مقاله سعی شده تا با معرفی فرآیند و پدیده‌های متعددی که درون یک نمک‌زدای نفت‌خام روی می‌دهد، شناخت دقیق‌تری از نحوه عملکرد آن بدست آید. اصول بنیادی نمک‌زدای...

کاربرد میکرودستگاهها در تحقیقات علمی و همچنین انجام عملیات های مختلف، به ویژه در علوم بیولوژی و بیوشیمی در چند دهه اخیر افزایش چشمگیری داشته است. در این دستگاهها عموماً از میکروسیال هایی که به صورت قطرات منفرد در جریان سیال حرکت می کنند استفاده می شود. دلیل این امر، قابلیت کنترل بر حجم قطرات ایجاد شده است. بدین ترتیب می توان حجم مشخصی از واکنش دهنده ها را در فرآیندها به کار گرفت. کنترل اندازه قط...

در این مقاله به مطالعه عددی اثر شرایط اولیه پاشش بر جابجایی و چرخش ناحیه ای از ابر دوفازی سوخت و هوا که در محدوده احتراق پذیری قرار دارد، پرداخته می شود. این ابر از پاشش مقدار معینی از یک سوخت مایع به محیط باز اتمسفر بوجود می آید. با بررسی ساختار داخلی این ابر بر حسب زمان ناحیه ای از ابر که در آن غلظت سوخت در محدوده احتراق پذیری قرار دارد شناسایی شده و اثر شرایط اولیه پاشش، نظیر دمای سوخت، سرعت...