در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

در این تحقیق جهت بررسی اثرات غیر خطی مقدار و موقعیت شعاعی بارگذاری خارجی بر روی شعاع جدایش عضو تحت شرایط خزش از مدال المان محدود دو بعدی تقارن محوری اتصال پیچ و مهره ای استفاده شده است. با تغییر مقدار بار خارجی از صفر تا حداکثر آن از 28? تا 49? کاهش در شعاع جدایش دیده می شود. از بین چهار پیچ استفاده شده در این تحقیق در پیچ m24 با افزایش فاصله شعاعی بار خارجی شعاع جدایش عضو برای حداقل و حداکثر ب...

چای (camellia sinensis (l.) o.kuntze) یکی از گیاهان نوشابه ای کافئین دار است که معرفی ارقام آن، نیازمند شناخت ژنتیک گیاه است. برای مطالعه کاریوتیپی چای، مریستم نوک ریشه 9 ژنوتیپ انتخاب شدند. نتایج نشان داد که استفاده از آلفابرمونفتالین (8 ساعت) برای پیش تیمار، محلول فارمر (24 ساعت) برای تثبیت و رنگ آمیزی کروموزوم ها با هماتاکسیلین، نمونه های میکروسکوپی مناسبی برای مطالعه خصوصیات مورفولوژیک کروم...

چکیده زمینه و هدف: رعایت فاکتورهای ارگونومی در طراحی سیستم خواب اثر مستقیمی بر کیفیت نگهداری ستون مهره ها هنگام خواب دارد. مطالعات نشان می دهند که لزوماً تشک با سفتی یکنواخت نمی تواند راستای طبیعی ستون مهره ها را حفظ نماید. بکارگیری تشک هایی که دارای اجزایی با سفتی های متفاوت هستند، می تواند به عنوان یک راه حل مورد بررسی قرار گیرند. در این مطالعه راستای ستون مهره های مردان بر روی سطح سفت، نرم و ...

تمرکز امور مربوط به حفظ صلح وامنیت بین المللی در سازمان ملل متحد و بویژه شورای امنیت از اهمیت جایگاه ترتیبات منظقه ای در این زمینه نگاشته است، از این رو منشور ملل متحد توجه خاصی به این ترتیبات در قالب یک فصل خاص (فصل هشت) نموده است. اگرچه در بعد حل و فصل مسالمت آمیز اختلافات منطقه ای این ترتیبات از آزادی عمل برخوردار هستند و حتی اولویت اقدام در این زمینه با آنهاست. لیکن در بعد توسل به اقدامات ا...

در این تحقیق، 8 نمونه از گیاه دارویی آویشن، 5 نمونه متعلق به گونه بومی Thymus daënensis و نمونه‌های دیگر مربوط به گونه‌های T. eriocalyx، T. migricus و Thymus. spp.، با کمک تکنیک اسکواش و استواورسئین 2 درصد مورد ارزیابی کاریوتیپی قرار گرفته و پارامترهای کروموزومی: طول بازوی کوتاه، طول بازوی بلند، طول کل کروموزوم، نسبت بازوها، نسبت طول بازوی کوتاه به بازوی بلند، حجم کل کروموزوم، طول نسبی کروموزوم...

در بهمن و اسفند 1384برنامۀ بررسی و شناسایی باستان­شناختی محوطۀ ریگ­سرای در شمال شهر ورزنه بر اساس یافته­های سطحی انجام و در طی آن نزدیک به صد محوطه شناسایی شد.ریگ سرای منطقه ای قدیمی است که در زیر تپه های شنی در حاشیۀ غربی تالاب گاوخونی مدفون شده است و با شهر ورزنه از سمت جنوب حدوداً 7 کیلومتر فاصله دارد. یکی از مهم ترین محوطه های شناسایی شده در این بررسی، محوطۀ سبای 9، موضوع مقالة حاضر است. با ...

نتیجه تحقیق: 1 - بین قدرت عضلات شکم و میزان انحنای مهره های کمری دانشجویان ورزشکار دانشگاه تهران رابطه معنی داری مشاهده نشد. 2 - بین قدرت عضلات شکم ومیزان انحنای مهره های کمری دانشجویان غیرورزشکار دانشگاه تهران رابطه معنی داری مشاهده نشد. 3 - بین همبستگی قدرت عضلات شکم با میزان انحنای مهره های کمری دانشجویان دختر ورزشکار و غیرورزشکار دانشگاه تهران تفاوت معنی داری مشاهده نگردید. 4 - بین قدرت عضل...

پنج گونه از جنس L. Papaver، متعلق به تیره Papaveraceae، به نام‌های L‌. Papaver dubium، Papaver orientale L.، .Poir Papaver fugax ( با 2 زیر گونه)‌، Boiss. & Hausskn. Papaver glaucum و Papaver gaubae Cul‌len. & Rech. از رویشگاه‌های استان اردبیل جمع‌آوری شدند و از نظر صفات کاریوتیپی‌، از قبیل: طول بازوی بلند کروموزوم، طول بازوی کوتاه کروموزوم و طول ماهواره‌ها مطالعه شدند. بر اساس این اطلاعات‌، طو...

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...