در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

از آنجاییکه انسان سالم محور توسعه پایدار در هر جامعه است، و موضوع ایمنی و بهداشت کار از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، بنابراین انجام بررسی و تحقیق در خصوص ریسک های موجود حین کار به منظور شناسایی خطرات و ارائه راهکار جهت حذف آنها ضروری می باشد. در این مقاله، هدف مقایسه اثر تغییر دور موتور، و تغییر نوع زمین بر اپراتور در هر یک از مجموعه‌های تراکتور و ادوات مورد بررسی می­باشد. در این تحقیق تراکتورها...

دوازده جمعیت از گونه bromus tomentellus که از نقاط مختلف ایران جمع آوری شده بود مورد اندازه گیریهای مختلف کروموزومی قرار گرفت. داده های حاصل از این اندازه گیری ها ابتدا در قالب طرح آماری فاکتوریل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و پس از حصول اطمینان از تفاوت های معنی دار آماری بین جمعیتها و نیز کروموزوم ها، اطلاعات حاصل مورد تجزیه و تحلیل های تکمیلی قرار گرفتند. جمعیتها از نظر ابعاد مختلف کروموزوم...

یکی از روش های اکستروژن فلزات، اکستروژن جانبی است. در این روش ماده در درون محفظه و در اثر فشار سنبه حرکت نموده و با تغییر مسیر تعیین شده توسط محفظه، از قالب خارج می شود. حسن به کار گیری این روش در امکان استفاده از پرس های با حرکت قائم جهت انجام فرآیند اکستروژن می باشد. همچنین با تغییر شکل برشی شدید به هنگام تغییر مسیر جریان در درون محفظه، دانه های فلز ریز شده و بدین ترتیب استحکام محصول به میزان...

مقاومت جانبی تراورس یکی از پارامترهای کلیدی تضمین­کننده مقاومت جانبی خط و هندسه آن در صفحه افقی می‏باشد. متداول‏ترین روش تعیین مقاومت جانبی تراورس تک، آزمایش استاتیک stpt است. مهمترین نقطه ضعف آزمایش یاد شده، ارزیابی استاتیک مقاومت جانبی است. در صورتی که در عمل، بار اعمالی از جانب چرخ، یک بار دینامیک است. برای رفع این نقیصه، در تحقیق حاضر، از آزمایش بارگذاری پاندولی برای اعمال بار دینامیک بر تر...

سرریز جانبی یکی از سازه های کنترل جریان است که به طور گسترده در شبکه های آبیاری و زهکشی و شبکه های فاضلاب استفاده می شود. تحقیق حاضر با 162 آزمایش روی سرریز جانبی دایره ای لبه تیز انجام شده است. با توجه به متغیربودن ارتفاع لبة سرریز و گسترش عرض فوقانی در سرریز جانبی دایره ای، این سرریز توانایی کنترل بهتر سیلاب را نسبت به سرریز جانبی مستطیلی داراست. معادلة دیفرانسیل حاکم بر سرریز جانبی دایره ای ...

امروزه بحث عدم تخصیص بهینة منابع طبیعی و زیست محیطی و کاهش سطح رفاه جامعه که ناشی از ایجاد پیامدهای جانبی منفی زیست محیطی است به عنوان یک بحث جهان شمول مورد بررسی و کنکاش بسیاری از اندیشمندان قرار گرفته است. در سالهای اخیر مشاهده شده است که برخی از صاحبنظران بکارگیری اخلاقیات زیستی را برای کاهش این پیامدها پیشنهاد می کنند. بنابراین ما در این مقاله سعی می کنیم سازوکار اقتصادی عملکرد این ارزش ها...

کانالهای جانبی کاربردهای وسیعی در سدهای مخزنی،شبکه های انتقال و توزیع آب،تأسیسات تصفیه آب و فاضلاب و در مجاری زهکشی سطحی مناطق شهری دارد . نوع جریان در کانال جانبی ، جریان متغیر مکانی با افزایش بده است و پروفیل سطح آب ایجاد شده در آن از فاکتورهای مهم طراحی است. به همین دلیل و به منظور پایین انداختن رقوم سطح آب در کانال،معمولاً عرض کف آن را در جهت جریان افزایش میدهند. این امر باعث میشود که کانال ...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...