معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

در این پایان نامه، تأثیر پدیده ی اثر سطحی ناشی از خواص مکانیکی متفاوت در لایه ای نازک روی سطح جسم، بر ارتعاشات غیرخطی نانورزوناتوها با استفاده از روش تکرار تغییراتی مورد مطالعه قرار گرفته است. نانوروزناتور به صورت تیر اویلر ـ برنولی و با در نظرگرفتن اثر موضعی خواص مکانیکی لایه ای نازک از سطح، میرایی محیط، کشش محوری، تنش پسماند و نیروی الکتروستاتیک سیستم محرک نانورزوناتور مدلسازی شده است. به منظ...

در این پایان نامه، به طور اجمالی پایه و اساس روش های حسا ب تغییرات تکراری، بسط پارامترها و اغتشاشات هموتوپی توضیح داده شده است و مزایا و معایب هر یک نسبت به هم و نسبت به روش های قدیمی اغتشاشات ذکر شده است. در این پژوهش با ارا ئه چندین مثا ل متنوع در زمینه معادلات دیفرانسیل غیرخطی در ارتعاشات مکانیکی از جمله، ارتعاشات غیرخطی پرده گوش انسان، برخی ارتعاش سازهای غیرخطی، نمونه هایی از ارتعاشات غیر...

امروزه شاید کمتر بتوان یک فضای شهری تاریخی جامع، که شامل همه ویژگی های چنین فضایی باشد را معرفی نمود. فضاهای شهری تاریخی اغلب دستخوش مناسبات مدرن شهر امروزی، کارکرد اصیل خود را از دست داده، دچار دگرگونی و تغییرات بنیادین شده اند که البته امری است اجتناب ناپذیر. اما نکته اینجاست که تجربیات موفق شهری، متذکر این نکته اند که فضاهای شهری در عین پاسخگویی به نیازهای امروزی، ظرفیت حفظ ارزش های تاریخی و...

استفاده از ذخایر توراثی لولیوم در اصلاح گونه های موجود آن در کشور به داشتن اطلاعات کافی در زمینه های مختلف از جمله ویژگیهای کاریوتیپی منوط می باشد. به همین منظور تعداد 9 جمعیت از گونه های Lolium multiflorum و L. rigidum از میان نمونه های موجود در بانک ژن منابع طبیعی کشور در این بررسی مورد مطالعات کاریوتیپی قرار گرفتند. تعداد پنج سلول متافازی از هر جمعیت مورد اندازه گیری ویژگیهای کاریوتیپی از قب...

تپه های برخانی در مناطقی مشاهده می شوند که قابلیت دسترسی باد به ماسه کم است و مسیر باد غالب در اکثر طول سال تقریباً ثابت است. یکی از رایج ترین چشم اندازهای بادی منطقه جنوبی کویر حاج علی قلی، تپه های برخانی هستند. در این پژوهش، تلاش شده است تا ویژگی های شکل شناسی برخان های مطالعاتی با استفاده از روش های مدل سازی ریاضی و آماری شکل آنها تشریح گردد. نتایج حاصل از این روش در بررسی شکل برخان و شناسایی...

در راستای مطالعات مکانیک بیولوژیکی به عنوان یکی از زیر ساختارهای مهم علوم مهندسی بافت، در این مقاله به مدلسازی ترکیبی المان محدود دیسک های بین مهره ای به عنوان یک بافت نرم متخلخل اشباع شده پرداخته شده است. بنابراین در ابتدا با توجه به قوانین حاکم بر مکانیک محیط های پیوسته، روابط حاکم بر مدل سه فازی دیسک های بین مهره ای استخراج شده است. سپس با استفاده از روش باقیمانده وزنی گلرکین، فرمول بندی الم...

در این مقاله تحلیل پایداری دینامیکی صفحات دایروی ساخته شده از مواد پیزوالکتریک مدرج تابعی تحت بارگذاری شعاعی و میدان الکتریکی و براساس تئوری لاو-کرشهف و رابطه غیرخطی تغییر مکان-جابجایی ساندرز ارائه شده است. خواص فیزیکی، مکانیکی، پیزوالکتریک و دی الکتریک صفحه مطابق تابع توانی از جزء حجمی مواد تشکیل دهنده آن در راستای ضخامت صفحه مدل شده است. با استفاده از فرمول بندی واریاسیون ابتدا معادلات تعادل ...

چکیده بسیاری از مسائل مهم فیزیکی و مکانیکی به معادلات انتگرو-دیفرانسیل منجر می شوند، ولی در عمل تعداد کمی از این معادلات را می توان به روش تحلیلی حل کرد و جواب دقیق آن ها را بدست آورد. بنابراین از روش های عددی برای محاسبه جواب تقریبی آن ها استفاده می کنیم. در این پایان نامه از موجک های سینوس-کسینوس و ماتریس عملیاتی آن برای بدست آوردن جواب عددی معادلات انتگرو-دیفرانسیل غیرخطی از مرتبه کسری است...

در این پژوهش، مدلسازی المان محدود غیرخطی جهت بررسی پارامتری تاثیر خواص دیسک بر رفتار بیومکانیکی ستون فقرات کمری ارائه شده است. اجزاء این مدل شامل مهره (استخوان قشری و استخوان اسفنجی)، دیسک (هسته، آنالئوس فیبرسوس و فیبرهای کلاژن)، صفحات انتهایی و رباط میباشد. در مدل حاضر برای دستیابی به هندسه واقعی اجزاء ستون فقرات از نرم افزار پردازش تصویر میمیکس استفاده شده و سپس از نرم افزار هایپرمش برای مش ب...