رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری ن...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه تغییر و تحول در خانواده ها، موجب گردیده که شروع زندگی و نیز شیوه پایان بخشیدن به آن، اشکال مختلف به خود بگیرد. با توجه به افزایش طلاق توافقی در بین زوجین، قانونگذار برای کاهش آسیب ها و پیامدهای آن سعی نموده اقداماتی را بیندیشد. ارجاع به مراکز مشاوره از جمله برنامه هایی است که در سال 1397 برای کاهش طلاق در شهر تهران از سوی مراکز دادگاه اجباری شده است. مطالعه حاضر با هدف بررسی تجربه مشاوره...

زمینه و هدف: مطالعات قبلی بیانگر آن بوده اند که برگ گیاه شنبلیله اثرات ضد دردی، ضد التهابی و احتمالا اثرات تعدیلی بر واکنش های اضطرابی و خواب دارد. هدف مطالعه حاضر تعیین اثر عصاره هیدروالکلی گیاه شنبلیله بر اضطراب و زمان خواب در موش سوری بوده است. مواد و روش ها: در این مطالعه تجربی از 140 سر موش سوری نر، نژاد آلبینو (25 تا 30 گرم) و در 14 گروه 10 تایی استفاده شد. برای ارزیابی اضطراب از ماز بعل...

زمینه و هدف: اضطراب نوعی احساس طبیعی است که در موقعیت های تهدید کننده، تجربه می شود و می تواند در فیزیولوژی سیستم عصبی مؤثر باشد. بیماران به طور مداوم از داروهای ضد اضطراب، به خصوص بنزودیازپین ها استفاده می کنند. هدف از این تحقیق بررسی مقایسه ای اثر عصاره بادرنجبویه و دیازپام در تعدیل اثرات اضطراب می باشد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، 70 سر موش ماده به وزن تقریبی 25 تا 30 گرم به طور تصادفی د...

اختلال استرس پس از سانحه (ptsd)1 از انواع اختلالات است که پس از یک حادثه ی آسیب زا ی شدید بروز می کند. هدف از این مطالعه بررسی اثر آگونیست گیرنده ی کانابینوئیدی بر تعدیل اضطراب ناشی از القاﺀ ptsd در موش صحرایی نر می باشد. روش ها: در این مطالعه از 56 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار استفاده شد. ptsd با روش s&sps; القاء شد که 4 مرحله دارد: رت ها بمدت 2 ساعت در مقید کننده بیحرکت نگه داشته شدند، به دنب...

کامپوزیت های آلومینا/آلومینیم به دلیل چگالی پایین و استحکام مکانیکی خوب در صنایعی چون خودروسازی و هوافضا کاربرد دارند. در این پژوهش، اثر همزن مکانیکی در دمای دو فازی مایع- جامد و تزریق ذرات آلومینا با گاز خنثی (آرگون) بر ریزساختار و خواص مکانیکی آلیاژ al-a356 مورد بررسی قرار گرفت. به­منظور دستیابی به بهبود ترشوندگی و توزیع ذرات آلومینا در زمینه، عملیات حرارتی ذرات در دمای 1100 درجه سانتی­گراد ب...

در این پژوهش، سنتز ترکیب بین­فلزی al3zr از مخلوط پودرهای آلومینیم و زیرکونیم و مطالعه تاثیر افزودن آن بر خواص مکانیکی نانوکامپوزیت زمینه آلومینیمی مورد بررسی قرار گرفت. ابتدا جهت سنتز ترکیب یاد شده پودرهای خام اولیه با نسبت استوکیومتری مشخص در کوره­ای در دمای °c 700 در اتمسفر آرگون قرار گرفتند. سپس ترکیب بالا که دارای ساختاری متراکم بود به ذرات پودر تبدیل شد. بمنظور بررسی فازی و ریخت شناسی ذرات...

در این پژوهش ترکیب بین‌فلزی پیچیده نانو‌ساختار γ-Cu5Zn8 به دو روش آلیاژسازی مکانیکی و آسیاکاری مکانیکی شمش پیش‌آلیاژ شده این ترکیب تهیه شده‌اند. به این منظور در روش آلیاژسازی مکانیکی پودر خالص عناصر مس و روی با نسبت وزنی مناسب برای تشکیل ترکیب Cu5Zn8 در زمان‌های مختلف توسط آسیاب گلوله‌ای پر انرژی آلیاژسازی مکانیکی شدند. در روش آسیاب مکانیکی نخست شمش پیش‌آلیاژ شده به روش ذوب و ریخته‌گری تحت اتمس...