در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

در این مقاله به بحث، بررسی و توسعه الگوریتم‌ طراحی مسیر برای مأموریت تعقیب هدف متحرک پرواز گروهی هواپیماهای بدون سرنشین پرداخته می‌شود. مطابق با الزامات هواپیمای بدون‌سرنشین بال ثابت، برای تعقیب هدف متحرک و همچنین مأموریت دوری از موانع در محیط‌های پیچیده، الگوریتم جدیدی از ترکیب الگوریتم میدان برداری لیاپانوف با الگوریتم میدان پتانسیل بهبود یافته ارائه می‌شود. الگوریتم میدان برداری لیاپانوف در ...

ربات متحرک چرخ‌دار به همراه یک دنبال‌رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می‌شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه‌ی ربات‌های متحرک چرخ‌دار است که در این مقاله به آن می‌پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می‌گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می‌گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده‌ی ژاکوب...

پیش‌بینی دقیق هیدرولوژیکی یک ابزار کلیدی در برنامه­ریزی‌های منابع آب است. از این‌رو در این مقاله با بهره­گیری از مدل­های رگرسیون بردار پشتیبان (SVR)، رگرسیون چند متغیره­ی خطی  (MLR)و خود همبسته‌ی میانگین متحرک (ARMA)، جریان ورودی به سدهای بختیاری و رودبار لرستان پیش­بینی شده است. به منظور پیش­پردازش داده­های ورودی مدل­ها از رویکرد میانگین متحرک استفاده شد. برای ارزیابی کارایی مدل­ها از معیارهای...

در این پژوهش، شبیه‏سازی عددی جریان توأم با اسپری و احتراق در موتور دیزل پاشش مستقیم روی شبکه متحرک با سازمان انجام شده است. همه پدیده‏های مؤثر در عملکرد موتور، از قبیل پاشش، تبخیر، شکست و برخورد قطرات، برخورد قطرات به دیواره، انتقال حرارت به دیواره، احتراق و ... در نظر گرفته شده‏اند. پروسه احتراق به صورت سینتیک شیمیایی بوده و اثار آشفتگی بر اختلاط  سوخت و هوا و نرخ واکنش شیمیایی ملحوظ شده است. ...

در این مطالعه پل قوسی میانگذر دریاچه ارومیه تحت اثر بارهای متحرک در محل ها و سرعت های مختلف بررسی می شود و ماکزیمم تنش های اصلی، شتاب و دوران عرشه بتنی و تغییر شکلهای عمودی اندازه گیری می شود. نتایج محاسباتی با استفاده از نرم افزار المان محدود بدست می آید. نتایج محاسباتی بدست آمده با مقادیر ارائه شده در آیین نامه ها طراحی پلها مقایسه می شود.

در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

در این مقاله، ارتعاشات روتور پیوسته با مقطع دایروی یکنواخت که بر روی دو یاتاقان پد متحرک (تیلتینگ پد) قرار دارد مطالعه می‌شود. روتور لاغر فرض می شود و در نتیجه، اثر تغییر شکل برشی نادیده گرفته شده است ولی اثر ژیروسکوپی لحاظ می‌شود (تئوری تیر ریلی). به علاوه اثر غیرخطی هندسی ناشی از تغییر شکل بزرگ روتور در نظر گرفته می شود. بر اساس فرضیه یاتاقان کوتاه، یک مدل تحلیلی غیرخطی از یاتاقان پد متحرک که...

تحقیق حاضر ارتباط بین دو استراتژی تکنیکی و بنیادی در بورس اوراق بهادار تهران را مورد بررسی قرار می‌دهد. استراتژی تکنیکی بر اساس شاخص‌های میانگین متحرک دوگانه، میانگین متحرک نمایی، شاخص قدرت نسبی‌، شاخص جریان پول و شاخص میانگین متحرک همگرا/واگرا محاسبه شده و در استراتژی بنیادی از مدل قیمت گذاری دارایی استفاده شده است. این تحقیق از نظرهدف، از نوع تحقیقات کاربردی و از نظر ماهیت و روش، تحقیق همبستگ...