چکیده زمینه و هدف: آسیبهای پرینه که به دنبال زایمان طبیعی ایجاد می شود، عوارض کوتاه و بلند مدتی را به دنبال دارد، که نیازمند مداخلاتی است که احتمال شانس پرینه سالم را افزایش دهد. این مطالعه به منظور مقایسه تاثیر مانور ریتگن و عدم لمس پرینه بر آسیبهای پرینه در زمان زایمان انجام شد. روش بررسی: این مطالعه، کارآزمایی بالینی بر روی 70 نفر از زنان نخست زای مراجعه کننده به مرکز آموزشی درمانی امام علی(...

شبیه‌سازی هیدرولیکی خطوط انتقال و شبکه‌های توزیع آب آتش‌نشانی ابزار مناسبی برای ارزیابی آنها است. در این تحقیق عملکرد شبکه آب آتش‌نشانی پالایشگاه گاز ایلام (رینگ میانی) با مطالعات میدانی و شبیه‌سازی هیدرولیکی ارزیابی شد و نیازها و مشکلات این شبکه شناسایی شد. شبکه آب آتش نشانی پالایشگاه به سه ناحیه یا رینگ بالایی، میانی و پایین تقسیم شده است و هر ناحیه وظیفه اطفای حریق بخشی از محدوده پالایشگاه ر...

در این پایان نامه، یک قانون هدایت میانی سه بعدی با استفاده از نقاط گذر متحرک طراحی شده است که موقعیت نقاط گذر با توجه به مسیر حرکت هدف و با استفاده از الگوی ارائه شده تعیین شده و برای عبور از نقاط گذر، از قانون هدایت تناسبی استفاده می شود. برای دینامیک پرنده از مدل جرم نقطه ای استفاده شده و سیستم کنترل آن و کل دینامیک وسیله پروازی از ورودی دستور شتاب تا خروجی شتاب مانور به صورت ایده آل فرض شده ...

چکیده هدف از این تحقیق بررسی نظر معلمان ابتدایی درمورد نقش عناصر برنامه درسی برپرورش مهارت های زندگی قرن 21 دانش آموزان ابتدایی که با استفاده از یک تحقیق توصیفی پیمایشی برروی 370 نفر از معلمان ابتدایی مدارس پسرانه شهر تهران انجام شد. معلمان به صورت نمونه گیری خوشه ای انتخاب شدند با استفاده از پرسشنامه محقق ساخته 60 سوالی که بر اساس 10 عنصر برنامه ریزی اکر تنظیم شده بود جمع-آوری شد واز طریق آز...

در این تحقیق مدل آیرودینامیکی چند نقطه ای توسعه یافته بر پایه تئوری استریپ برای محاسبه و تخمین پارامترهای پروازی در رژیم پروازی کاملاغیر خطی اسپین که توام با زاویه حمله بالا و نیز نرخ چرخش بالا می ­باشد، ارایه می­ گردد. برای فرآیند شناسایی، تکنیک تخمین استفاده شده رگرسیون حداکثر شباهت با دیدگاه خطای معادله می­ باشد. هدف از این مطالعه استخراج مدل ریاضی آیرودینامیک غیر خطی مناسب برای پدیده اسپین ...

چکیده: در این پایان نامه ابتدا به معرفی زیردریایی با شش درجه ی آزادی پرداخته می شود، سپس باتوجه به نیروها و گشتاورهای اعمالی به زیردریایی، یک مدل غیرخطی مناسب برای زیردریایی خودگردان مورد مطالعه بازسازی می گردد. سپس با استفاده از خطی کردن مدل، کنترل کننده ی بهینه ی خطی طراحی می گردد، اما به دلیل اینکه پاسخ منطقی به سیستم های زیرآبی با چنین ماهیت پیچیده ای مستلزم به کارگیری سیستم های کنترل غیرخ...

ربات های هگزاپاد هم می توانند به منظور اهداف راه روندگی و هم به منظور اهداف مانیپولاسیون مورد استفاده قرار بگیرند. این ربات ها هنگام مانیپولاسیون دارای شش درجه آزادی برای صفحه بالایی، صلبیت بالا، ظرفیت تحمل نیرویی بالا، سرعت و دقت بالا می باشند. از طرفی ربات های هگزاپاد هنگامی که در محلی به منظور اهداف مانیپولاسیون به صورت ثابت قرار می گیرند مشهور به داشتن فضای کاری محدودی می باشند. طراحی ربات ...

در این مقاله نحوه استخراج برخی از ضرایب هیدرودینامیک یک رونده زیرسطحی با استفاده از روش دینامیک سیالات محاسباتی، ارائه شده و نتایج با نتایج تجربی مدل هندسی دارپا سابوف موجود در مراجع مقایسه شده است. این تحقیق روش کاربردی در استخراج ضرایب در مسائل صنعتی ارائه نموده که بدون نیاز به تولید شبکه مجدد برای هر مانور دینامیکی انجام شده و در بازه زمانی منطقی قابل اجرا باشد. در این روش با استفاده از شبیه...

رودخانه ها سیستم هایی کاملاً پویا بوده و مشخصه های مورفولوژیکی آن ها به طور پیوسته تغییر می کند در این پژوهش پیامدهای برداشت شن و ماسه بر مورفولوژی رودخانه ده بالا در استان کرمان با استفاده از روش مقایسه زمانی- مکانی، موردبررسی قرارگرفته است. جهت مقایسه زمانی از عکس های هوایی و جهت مقایسه مکانی، طول رودخانه به چهار بازه تقسیم و پارامترهای هندسی رودخانه مانند طول موج، ضریب خمیدگی، شعاع نسبی و زاو...