در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو­ می­باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

پرش هیدرولیکی متداول ترین روش جهت استهلاک انرژی جنبشی آب در پایین دست سرریزها، شوت ها و دریچه ها می باشد. به دلیل عدم قطعیت در عملکرد، روابط حاصل از تحقیقات متعدد انجام شده در زمینه تخمین مشخصات پرش هیدرولیکی جامعیتی برای تعمیم کلی ندارد. به همین دلیل ضروری است که مقدار دقیق پارامترهای پرش هیدرولیکی تخمین زده شود.

همواره مردم در طی چندین سالی که از عمر مکانیک کوانتومی می گذرد، دنبال رهیافتی برای توضیح مسائل بس ذره ای بوده اند. در کل، رهیافت یک مسئله کوانتومی منجر به پیدا کردن ویژه حالت های هامیلتونی می شود که معادل با قطری کردن هامیلتونی است ولی در سیستم های بس ذره ای پیدا کردن این ویژه حالت ها، وقتی که برهمکنش بین ذرات سیستم غیرقابل اغماض است، کار راحتی نیست و بعضی اوقات غیرقابل حل. برای فائق آمدن بر ای...

در روندیابی سیلاب به منظور تعیین آب نگار خروجی از بازه ی رودخانه می توان از روشهای هیدرولیکی و آب شناسی مختلفی استفاده کرد. روشهای روندیابی هیدرولیکی بر پایه ی معادلات سنت- ونانت بوده، و با توجه به معادله ی پیوستگی و جمله های درگیر از معادله ی اندازه ی حرکت به سه روش موج جنبشی، موج پخشیدگی و موج پویا تقسیم می شوند. در این تحقیق نیز با هدف بررسی کارایی دو روش موج جنبشی و موج پویا، بازه ای به طول...

برای مطالعه اثرات کوهستان بر هوای اطراف و بالای آن تعدادی آزمایش عددی صورت گرفت.تمرکز اصلی آزمایش های بیشتر بررسی نقش ناهماری ها در پدیده تنظیم جو پایدار است.براساس نتایج بدست آمده از آزمایش های انجام دشه موارد زبر قابل ملاحظه و شایان ذکراست. در فرایند تنظیم زمینگرد که به لحاظ نظریه های قبلی سرانجام منجر به ایجاد حالت تعادل زمینگرد می شود در اینجا حالت نهایی جو مورد مطالعه دارای تعادل زمینگرد ...

در مطالعه حاضر، اثر متقابل بین یک ناحیه جامد با جریان آشفته اجباری در حضور محیط تأثیرگذار تشعشعی، در ناحیه توسعه یافتگی یک کانال افقی دوبعدی با پله پسرونده، مورد تجزیه وتحلیل قرارگرفته است. انتقال حرارت مزدوج زمانی که پدیده انتقال حرارت در ناحیه سیال با فرآیند انتقال حرارت در ناحیه جامد کوپل یکدیگر باشند اتفاق می افتد. در این موارد دما و شار حرارتی در مرز مشترک سیال و جامد مساوی هم در نظر گرفته...

در این پژوهش پدیده شکافت را بصورت دینامیکی برای سیستم های مختلف متشکل از پرتابه ها و هدف های متفاوت مورد بررسی قرار داده ایم. برای این کار معادلات کوپل شده لانگوین را حل نموده ایم. با در نظر گرفتن پارامترهای کشیدگی ، ضخامت گردن و عدم تقارن سعی نموده ایم شکل واقعی تری را برای هسته درحال شکافت در نظر بگیریم. بدلیل گسیل اشعه گاما و ذرات از هسته مرکب ایجاد شده از همجوشی پرتابه و هدف، پدیده همجوشی...

پژوهش حاضر درصدد است با استفاده از آموزش مبتنی بر بکارگیری هوش جنبشی- حرکتی گاردنر میزان تأثیر این شیوه را بر یادگیری دانش آموزان در درس علوم پایه اول ابتدایی بررسی کند. هوش جنبشی- حرکتی توانایی استفاده ماهرانه از حرکات بدنی و کار کردن با اشیاء و به کارگیری حرکات ظریف انگشتان یا دست ها و استفاده از کل بدن است. روش پژوهش نیمه آزمایشی است که نمونه آماری شامل 60 دانش آموز پسر پایه اول دوره ابتدایی...