در این رساله، به حل مسأله ی هُل دادن جعبه توسط ربات های متحرک پرداخته شد. هدف از انتخاب مسأله ی هُل دادن جعبه در این رساله، مباحث تئوری و عملی چالش برانگیزی است که در این زمینه ی پژوهشی به عنوان کلاسی از مسائل دستکاری اشیاء وجود دارد. این مسأله، نیازمند رسیدن به یک هدف سطح بالا یعنی قرارگرفتن جعبه در مکان مشخصی از محیط، با درنظر داشتن سطح پایینی از نیازمندی ها مثل اجتناب از مانع و حفظ تماس جابه ج...

هدف اصلی جایگزین نمودن ماهک های فولادی مورد استفاده در گیربکس مدل s5-24/3 که در گیربکسهای مختلف از جمله خاور مدل 608 و 808 مورد استفاده قرار می گیرد با آلومینیوم، بدلیل کیفیت ، کارائی، ایمنی، سبکی، سهولت ساخت بروش دایکاست و قابلیت بازیافت این فلز می باشد. که نهایتا علاوه بر کاهش وزن ماهک ها و نهایتا خودرو، در کاهش هزینه ماهک ها موثر می باشد. جهت رسیدن به این هدف شرکت zf آلمان دو عدد از سه ماهک ...

در طول تاریخ صنایع خودروسازی تلاش‌های گسترده‌ای برای طراحی اجزای خودرو به شکلی که سبب کاهش تولید آلاینده ها و افزایش بازده خودرو گردد صورت گرفته است. چون تولید آلاینده‌ها به‌طور مستقیم به نرخ مصرف سوخت وابسته است، هر پیشرفتی که در راستای بهبود بازده خودرو صورت می‌گیرد، منجر به کاهش میزان تولید آلاینده‌ها می‌شود. یکی از مؤثرترین سامانه‌ها در این راستا، سامانه انتقال قدرت با نسبت دور متغیر پیوسته...

به­منظور مطالعه اثرات بافت خاک بر عملکرد گل و بنه زعفران، آزمایشی در سال زراعی 93-1392 در دانشکده کشاورزی دانشگاه فردوسی مشهد در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی با چهار تیمار و چهار تکرار در جعبه اجرا شد. تیمارهای آزمایشی عبارت بودند از: 1- 100% خاک مزرعه + کود گاوی، 2-70% خاک مزرعه + 30% ماسه بادی، 3- 70% خاک مزرعه + 30% ماسه بادی + کود گاوی و 4- 70% ماسه بادی + 30% خاک مزرعه + کود گاوی. نتایج آ...

باتوجه به مزیت های استفاده از مقاطع جعبه ای نسبت به سایر مقاطع پیش ساخته پیش تنیده در ساخت پل های بتنی، امروز مصرف این مقاطع متداول و از اهمیت خاصی برخوردار است (خصوصا برای دهنه های متوسط یعنی بین 40 تا 150 متر) اما بعلت کثرت پارامترهای موثردر طراحی این مقاطع ازجمله شرایط تکیه گاهی، متغیرهای هندسی (ابعاد و ضخامتهای مقاطع طولی و عرضی)، جنس مصالح بکاررفته، چگونگی توزیع کابلهای پس کشیده در طول پل ...

در این پایان نامه به مدلسازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی شش کابلی شش درجه آزادی پرداخته شده است. ربات-های موازی کابلی، نوع خاصی از ربات های موازی می باشند که به جای بازو های صلب از کابل و به جای استفاده از عملگر های هیدرولیکی و پنوماتیکی از کابل جمع کن هایی استفاده می شود که توسط موتور های الکتریکی تحریک می شوند. اولین گام در طراحی کنترل کننده، داشتن یک مدل مناسب و کامل از ربات می باشد. لذا ...

شیشه زیست فعال به دلیل توانایی پیوند بافت نرم و سخت در ترمیم، درمان و شکسته بندی استخوان و نیز به عنوان جایگزینی مناسب برای استخوانچه های گوش مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از شبیه سازی دینامیک مولکولی با استفاده از نرم افزار گرومکس برای مطالعه ساختار شیشه زیست فعال شبیه سازی شده به روش سل-ژل استفاده شد. برای ایجاد گروه های هیدروکسیل، سیستم شیشه زیست فعال مورد نظر مدل سازی شد. سپس یک سی...

براثر فرایندهای مختلف عمل آوری بتن، ، ناپیوستگیها در ترازهای مختلف بتن ایجاد می شوند. در حالتهای کمی این امکان وجود دارد که شکست ساختارهای بتنی به یک ناپیوستگی مجزا محدود گردد بلکه چندین ناپیوستگی ناهمسطح با یکدیگر اندرکنش داده و سرانجام سطح برش ترکیبی در بتن گسترش می یابد. از اینرو، علاوه بر ناپیوستگی ها، سگمنتهای بتنی بین آنها بیشترین تاثیر را بر مقاومت برشی سطح شکست دارند. همچنین شروع، گسترش...

در این پایان نامه الگوریتم های رمز مبتنی بر نگاشت های آشوبی به سه دسته ی رمز های قالبی، رمزهای دنباله ای و رمزهای تک کاراکتری تقسیم شده اند. در ابتدا مختصری به معرفی و بررسی چند الگوریتم رمز دنباله ای و تک کاراکتری خواهیم پرداخت ولی عمده ی بحث بر روی الگوریتم های رمز قالبی خواهد بود. از آن جا که در بحث رمزهای قالبی با دو مقوله الف) جعبه های جانشینی آشوبی، ب) الگوریتم های رمز آشوبی مواجه هستیم ا...

پوکی استخوان یکی از شایعترین بیماری متابولیک استخوان است.تیم تحقیق بر آن شدند تا یک برنامه آموزشی تئوری محور برای پیشگیری از پوکی استخوان در زنان طراحی و اجرا نمایند. این مطالعه در دو مرحله انجام شد. در مطالعه مقطعی، سازه های الگوی اعتقاد بهداشتی وسازه های خودتنظیمی وحمایت اجتماعی از تئوری شناختی اجتماعی در401 نفر از زنان سن 30 تا 50 سال تحت پوشش مراکز بهداشتی درمانی شهر فسا جهت برازش الگوی پ...