مسائل کنترل بهینه غیرخطی، در شاخه های مختلف علوم و مهندسی کاربرد دارند. موضوع اصلی در حل عددی مسائل کنترل بهینه، زمان محاسباتی و کیفیت جواب ها است. پیداکردن جواب بهینه سراسری این مسائل در حالت کلی، سخت است. روش های مبتنی بر شرایط لازم و کافی بهینگی، که بر مبنای اصل مینیمم پونتریاگین یا اصل بهینگی هستند، در حل دسته خاصی از مسائل کنترل بهینه نامقید به کار می روند‎. در این رساله، ضمن معرفی انواع ...

ارتباط بین سازه اصلی و زمین توسط پی تامین می شود. آنالیز، طراحی و اجرای دقیق پی از مهمترین بخش های پروژه می باشد. در صنعت و در بخش ماشین آلات سنگین نیز، آنالیز و طراحی پی این ماشین آلات باید به نحوی باشد که تغییرشکل های مجاز آن مشخص بوده، تا بهره برداری از این تجهیزات مهم در حاشیه ایمنی باشد. عموما در مکان هایی که چندین ماشین صنعتی در کنار هم و به صورت هماهنگ کارمی کنند، برای پی آن ها ابتدا یک ...

چکیده- در طراحی لرزه ای سازهها، محاسبهی تغییر مکان جانبی بیشینهی سازهها اهمیت زیادی دارد. آئیننامههای طراحی لرزه ای، تغییرمکان جانبی بیشینهی سازهها را در برابر زلزله های شدید، با ضرب تغییر مکان جانبی نظیر طراحی آنها، در ضریبی به نام ضریب بزرگ نمایی تغییرمکان تعیین می - کند. هدف اصلی این مقاله ، بررسی ضریب بزرگنمایی تغییرمکان پیشنهادی در آییننامه های طراحی لرزهای و تعیین نسبت آن به مقدار ضری...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

جهت کنترل دور موتورهای ac روش های متنوعی پیشنهاد شده است، که یکی از مهمترین آن ها روش کنترل مستقیم گشتاور (dtc0f ) می باشد. در این روش سعی بر این است که موتور القایی همانند یک موتور dc با کنترل مجزای گشتاور و شار راه اندازی شود. برای حصول به این نتیجه از روش های مختلفی بهره گرفته می شود. روش مدولاسیون هیسترزیس1f از جمله روش های جدیدی می باشد که امکان کارکرد مستقیم متناوب ساز2f در حالت جریانی را...

با گسترش استفاده از انرژی باد و تولید برق بادی، توربین های بادی متصل به ژنراتور القایی با تغذیه دوگانه، به طور گسترده ای به کار گرفته می شوند. در ژنراتورهای القایی با تغذیه دوگانه، استاتور به طور مستقیم به شبکه قدرت وصل می شود، درحالیکه، رتور آن، از طریق مبدل الکترونیک- قدرت ac-ac، به شبکه اتصال می یابد. در میان انواع مبدلهای الکترونیک- قدرت ac-ac، ساختار تبدیل غیر مستقیم توان، مانندمبدل back-t...

بسیاری از شرکت ها برای پیشبرد اهداف خود نیازمند خرید خدمات حرفه ای (مثل خدمات مدیریتی، بازاریابی، حسابداری، حقوقی، و فناوری اطلاعات) از پیمانکاران ارائه دهنده این نوع از خدمات می باشند. قرارداد بین کارفرمایان و پیمانکاران خدمات حرفه ای باعث شکل گیری نوعی رابطه عاملیت می شود و لذا بکارگیری تئوری عاملیت برای تنظیم روابط بین آنها می تواند امکان پذیر باشد. اما از آنجاییکه موضوع مبادله در خرید خدمات...

استفاده از انواع ربات ها در دنیای امروزی امری غیر قابل اجتناب می نماید، چنانکه امروزه ربات ها در انجام بسیاری از کارها جایگزین انسان ها شده اند. ربات ها جایگزین مناسبی برای انسان در انجام کارهای تکراری و خطرناک و یا استفاده در محیط های غیر قابل دسترس به وسیله ی انسان هستند. در این میان ساخت ربات هایی که توانایی پیمایش سطوح ناهموار را دارند، همواره از جذابیت خاصی در بین متخصصان علم رباتیک برخورد...

در ساختمان های بنایی، اعضای سازه ای اصلی که با نیروهای جانبی مقابله می کنند، دیوارها هستند. از مسائل مهم در طرح بهسازی، شناسایی موثرترین روش بهبود در سطوح تغییرمکان های مختلف، می ّباشد. به همین منظور در این مطالعه با مبنا قراردادن نتایج آزمایشگاهی 12 نمونه دیوار غیرمسلح و تقویت شده تحت بار چرخه ای، و براساس مقادیر بهینه پارامترها برای بهترین کالیبراسیون نتایج مدلسازی با نتایج آزمایشگاهی موجود؛ د...