ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

این تحقیق در صدد است الگوی روش شناختی جدیدی را برای شبیه سازی دینامیک کاربری اراضی شهری با استفاده از سنجش از دور، gis و مدل سلول های خودکار فراهم نماید. آزمایش این مدل برای شبیه سازی تغییرات کاربری اراضی شهری یکی از شهرهای میانی ایران(شهرکرد) وبرای یک دوره زمانی 35 ساله انجام گرفت. احتمالات تبدیل کلی از روش زنجیره های مارکف وهمچنین جداول شرایط منحصر به فرد حاصل از روش woe به دست آمد . احتمالات...

امروزه یکی از ضروریات رویارویی با تغییرات مستمر در بازار مصرفی، استفاده از طرح جانمایی پویای تسهیلات است. مسئله جانمایی پویای تسهیلات[1] (dflp)، مسئله ای بهینه سازی است که در جستجوی مناسب ترین موقعیت تسهیلات تولیدی برای افقی چنددوره ای است، به گونه ای که مجموع کل هزینه های طرح جانمایی کمینه گردد. این پژوهش، برای نخستین بار، رویکرد شبیه سازی و الگوریتم فراابتکاری بهینه سازی ازدحام ذرات[2] (pso) ...

یکی از متداول ترین روش های توسعه و ارزیابی سامانه های هوافضایی، آزمون سخت افزار در حلقه می باشد که در آن بخشی از سامانه که قرار است توسعه یابد و یا عملکرد آن مورد بررسی قرار گیرد به صورت سخت افزاری و سایر بخش های سامانه به صورت نرم افزاری در حلقه شبیه سازی پرواز قرار می گیرند. این آزمون یک شبیه سازی حلقه بسته و زمان-واقعی است که برای پیاده سازی آن، از بستری تحت عنوان آزمون گر سخت افزار در حلقه ...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

در این پژوهش تاثیر پارامترهای موثر بر حساسیت حسگر نیروی مگنتواستریکتیو مورد بررسی قرار گرفته¬اند و یک حسگر نیروی مگنتواستریکتیو با حساسیت بسیار بالا طراحی و ساخته شده است. در ابتدا، مبانی عملکردی حسگرهای نیروی مگنتواستریکتیو ارائه شده است. سپس به طراحی مفهومی حسگر پرداخته شده و در خلال آن هندسه حسگر و مواد مورد نیاز در ساخت حسگر تعیین شدند. در قدم بعدی به اندازه¬گیری مشخصات هیسترزیس مغناطیسی مو...

امروزه مدارات fpga نقش مهمی در طراحی سیستم های الکترونیکی دیجیتال دارند. در طراحی داخلی fpga نحوه ی قرار گیری بلوک های منطقی یعنی، جانمایی نقش مهمی در عملکرد بهتر مدار دارد. جانمایی به طور مستقیم زمان بندی، مسیریابی، طول و تراکم سیم ها را تحت تاثیر قرار می دهد. به طور کلی طراحی بهینه منجر به تولید قطعه الکترونیکی بهتر و در نتیجه هزینه کمتر در فرایند ساخت و تولید خواهد شد. در این پایان نامه ال...

درمقاله حاضر به معرفی مدار اینورتر هیبرید با منابع انرژی سلول خورشیدی و توربین بادی خواهیم پرداخت که در این مدار بکارگیری اینورتر واحد برای هردو منبع ورودی، باعث کاهش هزینه و ساده تر شدن مدار سیستم گردیده است. از آنجائیکه مشخصه p-v سلول خورشیدی و توربین بادی تحت شرایط مختلف دارای یک نقطه ماکزیمم توان است، ازالگوریتم mppt برای بکارگیری این نقطه کار بهینه استفاده شده است. لازم به ذکر است که بکارگ...

شبیه سازی عددی جریانهای چنده ماده ای و یا چند فازی، از جمله مساﺋل بسیار چالش برانگیر در میان محققین دینامیک سیالات محاسباتی می باشد. مهمترین مشکل پیشرو در شبیه سازی چنین جریانهایی بوجود آمدن نوساناتی مجازی و ناخواسته در سطوح مشترک و در نتیجه ورود خطا در محاسبات عددی می باشد که از بین بردن چنین نوساناتی نیازمند بکارگیری الگوریتم های نسبتا پیچیده عددی می باشد. در کار حاضر، برای شبیه سازی جریان تر...

در این پایان نامه در پی زمینه سازی مسائل غیر خطی مختلط با شرایط محدویت (minlp) می باشیم. در این راستا از الگوریتم پیوندی (hybrid) که ترکیبی از الگوریتم ژنتیک و تکنیک جستجوی شبکه ای اصلاح شده و یا دیگر روشهای بهینه سازی مقید و نامقید می باشد، استفاده شده است . الگوریتم ژنتیک بعنوان یک روش ابتکاری اولین بار توسط هلند (holland) در سال (1975) برای حل مسائل عدد صحیح مطرح گردید. اساس این الگوریتم مکا...