چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻣﺴﺎﻟﻪ اﺻﻠﻲ ﺑﺴﻴﺎری از ﺗﺤﻘﻴﻘﺎت در ﭼﻨﺪ دهه¬یﮔﺬﺷﺘﻪ ﺑﻮده اﺳﺖ، و ﺑﺴﻴﺎری از ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺑﺮروی اﻳﻦ ﻣﺴﺎﻟﻪ تمرکز کرده اند. ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ آب و ﻫﻮا، ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﺑﻮرس، ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻓﺮوش و ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ در پزشکی ﺗﻨﻬﺎ ﻧﻤﻮﻧﻪﻫﺎﻳﻲ از ﻛﺎرﺑﺮد اﺑﺰارﻫﺎی ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ. ﻃﻴﻒ وﺳﻴﻌﻲ از ﺗﻜﻨﻴﻚﻫﺎ، از روشﻫﺎی رﻳﺎﺿﻲ ﺗﺎ روشﻫﺎی داده ﻛﺎوی ﺗﻮﺳﻂ ﻣﺤﻘﻘﻴﻦ ﺑﺮای ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ ﺑﻜﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ. ﻳﻜﻲ از کاریردهای ﻣﺸﻬﻮر ﺑﺮای ﭘﻴﺶﺑﻴﻨﻲ "تشخیص بیماریها من جمله دیابت...

نورفلوکساسین(nor) دارویی از نسل سوم عامل ضد باکتریایی فلوروکینولون است که به عنوان یکی از پر مصرف ترین داروهای فلوروکینولون در کاربردهای بالینی در نظر گرفته می شود. نورفلوکساسین به عنوان داروی ضد باکتریایی به طور موثر مانع از تکثیر dna می شود و معمولا در درمان بسیاری از عفونتها مورد استفاده قرار می گیرد. مطالعه خواص بیولوژیکی فلوروکینولونها بر بر هم کنش آنها با dna متمرکز شده است. بنابراین، دان...

مدل سازی منابع آب زیرزمینی به عنوان ابزاری در مدیریت منابع آب محسوب می شود. اندرکنش منابع آب سطحی و زیرزمینی همواره در بیلان منابع آب از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده است. از طرف دیگر شبکه های عصبی مصنوعی ابزار قدرتمندی برای مدل سازی پارامترهای هیدرولوژیکی و آب زیرزمینی با در نظر گرفتن کلیه پارامتر های تأثیرگذار را در اختیار قرار می دهد. در این تحقیق ابتدا با استفاده از روش های تحلیل همبستگی در ح...

چکیده امروزه در دنیا آب و منابع آب، یکی از پایه های اصلی توسعه پایدار بشمار می روند. زندگی بشر در کره زمین در گرو تامین آب مناسب از نظر کمی و کیفی قرار دارد. بدین منظور تحلیل پارامترهای جریان و کیفیت آب رودخانه های تامین کننده نیازهای شرب و آبیاری و پیش بینی و شبیه سازی این پارامترها حائز اهمیت می باشد. در این تحقیق، کیفیت آب رودخانه های حوضه آبریز زرینه رود که یکی از پرآب ترین و بزرگترین رودخ...

سرریزها از جمله سازه های مهم هیدرولیکی هستند که در کانال ها و شبکه های آبرسانی موارد استفاده فراوانی دارند. از رایج ترین انواع سرریزها می توان به سرریزهای مستطیلی، مثلثی و ذوزنقه ای اشاره نمود. در این مطالعه روشی بر اساس مدل سازی شبکه های عصبی مصنوعی، به منظور تعیین ضریب دبی این دسته از سرریزها که به علت داشتن تابع عرضی خطی تحت عنوان کلی سرریزهای خطی بیان شده اند، ارائه شده است. شبکه عصبی مصنوع...

در این مقاله با استفاده از نسبت شدت قله­ی چهارم به قله­ی پنجم منحنی درخشندگی دزیمتر ترمولومینسانس TLD-600، دز گاما در میدان آمیخته­ی نوترون- گاما مشخص شده است. ابتدا نمونه­ها توسط چشمه­های Am-Be و Cs137 تحت تابش به ترتیب نوترون و گاما قرار گرفتند. میزان پرتودهی توسط چشمه­ها به گونه­ای تغییر داده شد که میزان دز گاما از 20 تا %52 دز کل متغیر باشد. با استفاده از برنامه­ی کامپیوتری مبتنی...

در این مطالعه، به بررسی اثرات پارامتر های مختلف فرآیند نورد داغ و پیش بینی نیرو و گشتاور نورد با استفاده از مدل های شبکه عصبی مصنوعی و المان محدود سه بعدی پرداخته شده است. برای این منظور داده های به دست آمده از شبیه سازی المان محدود سه بعدی برای آموزش و ارزیابی شبکه، وارد شبکه عصبی می شوند و پس از آموزش و ارزیابی، شبکه قادر خواهد بود که نیرو و گشتاور نورد را پیش بینی کند. نتایج پیش بینی شده از ...

برای حذف لایه آلفای سطحی از سطح  قطعات فورج داغ شده از جنس آلیاژ تیتانیم و بهبود کیفیت سطح معمولاً از فرآیند اسیدشویی استفاده می شود. با توجه به اثر متقابل پارامترهای مؤثر در این فرآیند، بررسی تاثیر پارامترها بر کیفیت سطح قطعه و میزان باربرداری و  بهینه سازی آنها، نیازمند انجام آزمایشات تجربی و استفاده از روشهای مدلسازی است. در این تحقیق، تاثیر پارامترهای دما، مدت عملیات، غلظت اسید های هیدروفلور...