. در این پژوهش به بررسی مسأله قابلیت اطمینان و تخصیص افزونگی چند هدفه برای سیستم های چند وضعیتی سری- موازی پرداخته شده است. پس از مطالعه ی پیشینه ی تحقیقات مرتبط و روش های آن، مدلی مناسب به منظور بررسی دو تابع هدف بیشینه سازی دسترسی پذیری سیستم و کمینه سازی هزینه های طراحی مربوطه تحت محدودیت های بودجه و وزن سیستم پیشنهادشده است.. ابتدا یک مدل ریاضی برای مسأله ارائه شده، سپس به منظور بهینه سازی ...

در سال های اخیر محققان با الهام گرفتن از طبیعت و مشاهده نمونه های بیولوژیکی از اندام هایی همانند خرطوم فیل، بازوی اختاپوس و زبان به تحقیق و بررسی در مورد ربات هایی با پیکره انعطاف پذیر پرداخته اند. برخلاف ربات های رایج که از اتصال بازوهای صلب ساخته می شوند، پیکره اصلی این ربات ها از مواد انعطاف پذیر تشکیل می شود. در این تحقیق به طراحی، تحلیل و کنترل یک ربات با ستون فقرات پیوسته پرداخته شده است...

یکی از مشکلاتی که در سیستم های نظارتی و از جمله سیستم های نظامی با آن مواجه هستیم، کیفیت پایین تصویر مرئی است که به دلیل شرایط نامساعد تصویربرداری پدید می آید. این مشکل هنگامی که ملزم به استفاده از تصاویر حرارتی در شرایط نامساعد آب و هوایی و تصویر¬¬برداری در نورپردازی¬های ضعیف شب باشیم بیشتر خود را نشان می دهد. در واقع، اغلب یک سنسور به تنهایی نمی تواند نمایش کاملی از یک منظره را ایجاد کند. ادغ...

در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

کشور ایران به لحاظ اقلیمی،از تنوع بسیار بالایی برخوردار می باشد، به دلیل همین شرایط اقلیمی و سایر فاکتورهای جغرافیایی خاص، گیاهان متنوع و فراوانی در بسیاری از نقاط کشور می رویند که بیشتر آنها خواص درمانی مهمی دارند. در این میان زاگرس مرکزی غنی ذخایر ژنتیکی ایران را داراست. استان های کهگیلویه و بویراحمد و اصفهان نیز دارای گیاهان دارویی و صنعتی متنوعی ازجمله گونه های جنس گل ماهور(verbascum) مثل گ...

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

هدف از این تحقیق، شناخت اثر متغیرهای محیطی ارتفاع و خاک بر تنوع گیاهی برخی از رویشگاه های مهم مرتعی ‏استان یزد بود. در این راستا 15 رویشگاه مرتعی با شرایط مطلوب بوم شناختی، در نقاط مختلف استان انتخاب شدند. در ‏تودۀ گیاهی معرّف هر رویشگاه، اقدام به نمونه برداری از پوشش گیاهی شد. برای اندازه گیری‎ ‎ویژگی های‎ ‎پوشش‎ ‎گیاهی،‎ ‎سطح‎ ‎بهینه پلات‎ ‎نمونه برداری‎ ‎به‎ ‎روش‎ ‎سطح‎ ‎حداقل‎ ‎و‎ ‎تعداد‎ ‎پ...

زمینه و هدف : اهمیت گاز طبیعی فشرده شده (cng)به عنوان سوخت پاک در کاهش آلاینده های هوا، محدودیت در تأمین منابع نفتی و متعاقباً هزینه کمتر تهیه و استفاده از گاز طبیعی نسبت به بنزین و گازوئیل طی سال های اخیر باعث افزایش توسعه جایگاه های عرضه آن در کشور شده است. بررسی آمار تعطیلی جایگاه های سوخت رسانی cng نشان می دهد بخش مهمی از تعطیلی ها به سرعت خرابی بالای تنها برخی از تجهیزات این سیستم ها مربوط ...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

اجرام متحرک علاوه بر اثر میدان گرانشی خود اثری مشابه با میدان مغناطیسی معروف به گرانش مغناطیسی تولید می کنند که با معادلات خطی شده نسبیت عام سازگار است. با اتکا به مشاهدات اختر فیزیکی نظیر نایکنواختی سرعت دوران ستاره های نوترونی به نظر می آید،در چهارچوب فوق الذکر،باید اثرات تغییرات زمانی میدان گرانش مغناطیسی اجرام را برای توصیف دقیق تر دینامیک آنها در نظر گرفت.مدل ساده ای که در این پایان نامه ت...