یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

در این پایان نامه یک موبایل ربات با بازوی متحرک که برای شناسایی اجسام طراحی شده است، معرفی میگردد. سپس معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می گردد و این معادلات توسط نرم افزارهایmathematica, matlab شبیه سازی می شوند. بعلاوه این معادلات با کارهای آزمایشگاهی مقایسه می گردند. هدف از ساخت این ربات شناسایی اجسام مختلف و انتقال آنها به مکانهای از پیش تعیین شده می باشد. به این منظور، چند شبکه عص...

در این نوشتار با ارائه‌ی روشی جدید در اعمال شرط مرزی جامد و استفاده از رویه‌های اصلاح‌شده‌ی مشتق‌گیری مکانی، قابلیت‌های روش هیدرودینامیک ذره‌ی هموار در حل مسائل جریان سیال حاوی اجسام معلق افزایش یافته است. روش معرفی‌ شده به‌منظور اعمال مرز جامد امکان محاسبه‌ی بهینه‌ی نیروهای تعاملی سیال ـجامد را فراهم می‌کند، و رویه‌های اصلاح‌شده‌ی گسسته‌سازی مشتقات مکانی موجب حفظ سازگاری روش و نیز تسهیل اعمال ...

. در دیدگاه اول قطعه ها از طریق پتانسیل جسم محدب سخت برهم کنش داده و مولکول زنجیری را بوجود می آورند که مولکول های زنجیری نیز به نوبه ی خود از طریق نیروهای پراکندگی از نوع یوکاوای یگانه با همدیگر برهم کنش دارند. معادله استخراج شده با این دیدگاه معادله حالت اول نامیده شد. در دیدگاه دوم، قطعه ها از طریق پتانسیل یوکاوای مغز سخت محدب با همدیگر برهم کنش داده تا مولکول زنجیری را بوجود آورند و مولکو...

در این رساله تغییرات فشار در ناحیه دنباله پشت اجسام سه بعدی در هوا با فرض سیال تراکم‏ناپذیر مورد بررسی قرار گرفته است. سرعت جریان هوای عبوری از سیال به طور یکنواخت و در محدوده جریان مغشوش می‏باشد. مطالعه به صورت آزمایشگاهی و عددی توسط تونل باد و نرم‏افزار فلوئنت انجام شده است. هندسه‏های مورد مطالعه در این تحقیق در تحلیل عددی 1 مدل مکعب ساده و 8 مدل مکعب با حفره‏هایی در اندازه‏های مختلف و در مطا...

در این رساله تغییرات فشار در ناحیه دنباله پشت اجسام سه بعدی در هوا با فرض سیال تراکم‏ناپذیر مورد بررسی قرار گرفته است. سرعت جریان هوای عبوری از سیال به طور یکنواخت و در محدوده جریان مغشوش می‏باشد. مطالعه به صورت آزمایشگاهی و عددی توسط تونل باد و نرم‏افزار فلوئنت انجام شده است. هندسه‏های مورد مطالعه در این تحقیق در تحلیل عددی 1 مدل مکعب ساده و 8 مدل مکعب با حفره‏هایی در اندازه‏های مختلف و در مطا...

سابقه وهدف.در طی جنین زایی ابتدائی، سیستم قلبی- عروقی یکی از اولین سیستم هایی است که تشکیل می شود. سلول های بنیادی جنینی انسانی (hesc) مدلی را به وجود می آورد که می توان از طریق آن مراحل تکاملی این سیستم را بررسی نمود. زمانیکه این سلول ها از لایه مغذی خود جدا می شوند، hesc ها اجسام جنینی (eb) را به وجود می آورند که پس از کشت، نواحی ای از سلول های ضربان دار در 5/21% از eb ایجاد می شوند. مواد و ر...

هدف از این مطالعه بررسی اثرات سرب بر ساختار بافت شناسی لوله های پیچیده نزدیک ‏‎pct‎‏کلیه رت است .

نظریه ی شبکه ها روشی برای بررسی سامانه های پیچیده است. در این روش اجزای سامانه به صورت گـره و برهم کنش هر دو جزء را با پیوند ی میان گره های مربوط به آن ها نشـان می دهیم. برای هر شبکه می توان کمیت هایی بزرگ مقیاس یا توپولوژیک تعریف کرد که اطلاعاتی راجع به حالت کلی شبکه در اختیار ما می گذارند. هر شبکه می تواند با گذشت زمان متحول شود کمیت های وابسته نیز بدین ترتیب متحول می شوند. مطالعه ی این کمیت ...