در این مقاله دینامیک و پایداری یک مکانیزم بادامک –پیرو انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا معادله حرکت سیستم با فرض انعطاف پذیری میل بادامک و پیرو به دست آمده است. اصطکاک در لولای بازوی نوسان کننده به صورت ویسکوز و خشک (کولمب) در نظر گرفته شده است. پس از تعیین معادله دیفرانسیل حرکت سیستم، آن را بدون بعد می کنیم. حاصل نهایی به صورت یک معادله دیفرانسیل درجه دو با پارامترهای متغیر با زمان...

در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

شکل دهی غلتکی انعطاف پذیر، فرآیندی جدید و پیشرفته برای تولید پروفیل های با سطح مقطع متغیر است. یکی از عیوب مهم این فرآیند، تابیدگی کف محصول تولید شده است که منجر به عدم دستیابی به تلرانس‏های ابعادی و هندسی مطلوب می گردد. در این مقاله، چگونگی ایجاد تابیدگی کف با انجام شبیه‏سازی اجزای محدود در نرم افزار آباکوس مورد بررسی قرار گرفت. نتایج شبیه‏سازی نشان داد که علت تابیدگی کف پروفیل، اعمال نشدن مقد...

پارامترهای همودینامیک جریان خون همواره متأثر از میزان شدت گرفتگی شریان و از عوامل تأثیرگذار بر پیشرفت بیماری گرفتگی شریانی هستند. در این مقاله، با در نظر گرفتن سه شدت گرفتگی متفاوت به بررسی عددی اثر نفوذپذیری دیواره شریان بر پارامترهای همودینامیک در یک مدل شریان گرفته شده، با دیواره دو لایه ای انعطاف پذیر و با حضور جریان ضربانی و غیر نیوتنی خون با استفاده از مدل حل عددی برهمکنش سیال و جامد متخل...

چکیده ندارد.

در این پروژه اثرات انعطاف پذیری سازه هواپیما بر روی خصوصیات پروازی و معادلات حرکت مورد مطالعه قرار گرفته است. در فصل اول مواردی از مشکلات ایجاد شده ناشی از انعطاف پذیری سازه شرح داده شده است. سپس در فصل دوم اثر خمش بدنه ناشی از نیروی وارد توسط دم افقی و عمودی بر روی مشتقات پایداری طولی و عرضی و نیز پایداری طولی و عرضی هواپیما مورد بحث واقع گردیده اند. با استفاده از اطلاعات سازه ای هواپیمای ایرا...

تجربه زلزله های گذشته نشان می دهد که اجزای سازه ای و غیرسازه ای نسبت به زلزله های قوی ‏به شدت حساس هستند. اطلاع از کیفیت توزیع شتاب های ناشی از زلزله در ارتفاع سازه نقش ‏بسیار مهمی در شناسایی و کنترل رفتار اجزای سازه ای و غیرسازه ای دارد. در این تحقیق با در ‏نظر گرفتن پارامترهای مختلفی، نحوه توزیع شتاب درارتفاع سازه های قابی بتن مسلح، مورد ‏ارزیابی قرارگرفته است. ‏ برای نیل به هدف پژوهش، با اس...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...