هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

آشکارسازی خودرو در صحنه های ترافیکی به خصوص تقاطع ها دارای اهمیت فراوانی است. ایجاد سیستم های همکار راننده که در مواقع لزوم به راننده هشدار دهند و یا از بروز تصادف جلوگیری کنند، تشخیص خودروهایی که از چراغ قرمز عبور می کنند و یا از سرعت مجاز تخلف کرده اند، کنترل ترافیک و کاربردهای نظامی و امنیتی از جمله کاربردهای آشکارسازی خودروها است. برای آشکارسازی موفق خودرو، باید سعی شود تا مسائلی مانند تغیی...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....

پژوهش حاضر به منظور بررسی و مقایسه هوش غیرکلامی دانش آموزان پسرشنوا و ناشنوا (ناشنوای شدید و عمیق)مدارس استثنایی و عادی شهر اصفهان در گروههای سنی 6‘9 و 12سال انجام شد.برای انتخاب گروههای نمونه‘به طریق خوشه ای تصادفی‘60نفر دانش آموز ناشنوای عمیق‘60نفردانش آموز ناشنوای شدید و 60نفر دانش آموز شنوا (عادی)در گروههای سنی مذکور انتخاب شدند.در این مطالعه جهت سنجش هوش غیر کلامی دانش آموزان از مقیاس عملک...

موضوع این پایان نامه شامل طراحی و ساخت یک بازوی مکانیکی روباتیک به عنوان یک setup آزمایشگاهی مناسب برای مقایسه تجربی الگوریتم های کنترلی میباشد که در مقطع کارشناسی ارشد به انجام رسیده است. فصل اول این پایان نامه به بررسی و تعریف صورت مساله و اهداف آن میپردازد. در فصل دوم به بررسی و تشریح روابط سینماتیکی و دینامیکی بازوهای روباتیک پرداخته شده است و فصل سوم شامل بخشهای مربوط به طراحی و ساخت بازوی...

با توجه به موقعیت استراتژیک ایران در منطقۀ خاورمیانه و تهدیدات مستمر کشورهای همسایه و غیر همسایه، متأسفانه پروژه‌ها و تأسیسات اقتصادی و زیربنایی بدون ملاحظات دفاعی و امنیتی به صورت یک هدف عریان و تهدیدی قابل دسترس دشمن و هر تهاجمی استقرار یافته است.یکی از اصول پدافند غیرعامل ساخت پناهگاه­ در جهت کاهش آسیب­ها در حوزۀ انسانی است، اما آنچه که در این بین مهم می­نماید، موقعیت محدوده‌های مورد نظر جهت...

غنی‌سازی پوشش گیاهی حوضه‌های آبخیز از اهداف مهم و بلند‌مدت سیاستهای کلان منابع طبیعی کشور است. کاشت گونه‌های چندمنظوره ضمن کمک به حفظ آب و خاک با تولید محصولات فرعی راهکار مناسبی برای جلب مشارکت مردم می‌باشد. به‌منظور یافتن مناسبترین ژنوتیپ بادام و بنه برای کاشت دیم، تعداد 5 ژنوتیپ بادام (Amygdalus communis) به‌همراه یک ژنوتیپ بنه (Pistacia atlantica) برای جنگل‌کاری دیم روی سه دامنه شرقی، جنوبی...

امروزه شهرهای بزرگ به دلیل تراکم زیادانسانی وگسترش روزافزون فضایی- کالبدی همواره درکانون توجه کارشناسان برنامه ریری ومدیریت شهری قرارگرفته اند .یکی از تبعات افزایش آسیب پذیری شهرها، عدم آمادگی درصورت بروز مخاطرات طبیعی می باشد .هرچند هر ازگاهی مانورهای نمادین در سطح شهر برگزار می گرددلیکن هیچ یک از آنها نمی تواند اهمیت وجدیت بحران را نشان دهد. تهران به خاطر کلانشهر بودنش بیش از شهرهای دیگر ای...

چکیده ندارد.

ساخت محصولات مختلف، مطابق با درخواست مشتری و تنوعی که این نوع سفارشات جهت واحدهای صنعتی ایجاد میکند، با وجود افزایش رضایت مصرف کنندگان، سودآوری تولید کنندگان را به چالش می کشد. در روش تولید کارگاهی، چند محصول متفاوت بطور همزمان می بایست تولید گردند که هر محصول توالی عملیات مخصوص به خود را بر روی ماشین ها یا منابع محدود در دسترس، دارا می باشد. تولید کارگاهی برنامه ریزی و زمان بندی پیچیده ای را م...