در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

در این پژوهش با دیدگاه کنترل مشارکتی، روشی نوین برای حفظ تعادل بدنه ربات چهارپا ارائه می گردد. در این روش از الگوریتم توافق جهت هم زمان سازی حرکت بازوها استفاده می شود. حرکت هماهنگ بازوها به گونه ای انجام می شود که هر یک از مفاصل مسیر مطلوب خود را دنبال می کنند. با توجه به گراف ارتباطی مشخص و با استفاده از اطلاعات مربوط به هر بازو و همسایگانش، سیگنال کنترلی تولید می گردد که خطای حاصل از مسیر مط...

در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

تصادف رانندگی یکی از 10 علت شایع مرگ و میر در سراسر جهان بوده و هزینه قابل توجهی را نیز بر اقتصاد کشورها تحمیل می کند در ایران نیز برآوردها نشان می دهد که تصادفات رانندگی یکی از علل شایع مرگ بوده و همچنین میزان تصادفات و مرگ و میر و عوارض ناشی از آن در سالهای اخیر افزایش یافت است امروزه 50 درصد عامل تصادفات و مرگ و میر ، اتومبیل می باشد و از نظر هزینه اقتصادی سالانه 1 بیلیون دلار خسارت وارد می ...

در حوزه رباتیک، با توجه به رشد روز افزون این دانش، نیاز به ربات هایی با کاربردهای خاص بیش از پیش احساس می شود. گیره ها در بازوان رباتیکی برای گرفتن و نگه داشتن اجسام در یک موقعیت مشخص طراحی شده و می تواند دامنه وسیعی از کاربردها را برای ربات ها فراهم سازد. برای گرفتن و نگه داشتن اجسام منعطف و صلب، گیره هایی با شکل های متفاوت طراحی و با روش های بسیاری کنترل شده اند. گیره بین مچ و جسم قرار می گیر...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

برخلاف ربات هایی که پایه آنها متصل به زمین است، پایه ربات های معلق اصولا تماسی با زمین ندارد. که این مسیله به خودی خود سبب افزونگی درجات آزادی (البته از نظر سینماتیکی) آنها می شود. هر چند که این افزونگی، به عنوان یک مزیت مهم، سبب می شود که فضای گازی ربات افزایش یابد و یا ربات توانایی انجام چندین خواسته را داشته باشد، ولی کنترل این دسته از ربات ها را سخت تر و پیچیده تر می کند. در این پایان نامه ...

چکیده ندارد.

کابرد ربات به عنوان یک ابزار در بهبود شرایط کاری و انجام کاری سخت و دقیق در محیطهایی که امکان کار انسان در آن مهیا نیست و یا هر گونه خطا صدمات جبران ناپذیری را به مجموعه تحمیل مینماید، هر روز بیش از پیش نمایان میشود و نفوذ آن در صنعت کاملا محسوس مینماید. استفاده از رباتها در صنایع گوناگون مستلزم شناخت گونه های مختلف ربات، محدوده کاری و دقت های آنهاست. حال آنکه دقت آنها در گرو خطاهای ناشی از ساخ...

ناتوانی خواندن یکی از انواع اختلالات یادگیری است که در نتیجه آن افراد در تشخیص و شناسایی کلمات و درک معنا و مفهوم جملات با مشکل روبه رو می شوند. پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر استفاده از نقشه مفهومی در افزایش یادآوری و درک مطلب دانش آموزان مبتلا به ناتوانی خواندن و مقایسه آن با روش تدریس متقابل انجام گرفته است. روش پژوهش شبه آزمایشی با استفاده از طرح پیش آزمون و پس آزمون بوده است. تعداد 16 دانش ...