چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

پدیده جریان هجومی مغناطیس کننده، حالت گذرای بزرگی است که به هنگام برقدار شدن ترانسفورماتور روی می دهد. اندازه جریان هجومی ممکن است تا 10 برابر جریان نامی ترانسفورماتور باشد که به عملکرد نامناسب سیستم های حفاظتی منجر می گردد. در واقع تشابه بین ویژگی های جریان هجومی و شرایط خطای داخلی باعث بروز این خطا می گردد. بنابراین، برای کارکرد ایمن ترانسفورماتور لازم است که جریان هجومی از جریان خطا تشخیص دا...

آسیب های ضربه مغزی، به عنوان یکی از ناشناخته مانده ترین عوامل اختلالات مغزی و مرگ و میر در جهان همواره مورد مطالعه بوده است. به علت محدویتی که در مطالعات آزمایشگاهی به طور مستقیم روی سر انسان وجود دارد، ارائه مدل المان محدود سر با مشخصات هندسی و خواص مکانیکی دقیق در این زمینه ضروری به نظر می رسد. در این پژوهش، پس از مطالعه بر روی خواص مکانیکی بافت های سر و مدل های المان محدود ارائه شده، ابتدا خ...

در اکثر روش¬ها و از جمله در روش نیمه تجربی سویتسکی، زاویه ددرایز ثابت فرض می¬شود و یا زاویه ددرایز مقطع عرضی واقع در مرکز گرانش بدنه شناور مورد استفاده قرار می¬گیرد. بر این اساس با ثابت در نظر گرفتن زاویه ددرایز فیزیک واقعی مسئله مدل نشده زیرا در واقعیت زاویه ددرایز شناور تندرو در طول بدنه متغیر می¬باشددر این مقاله، ابتدا مقاومت هیدرودینامیکی به وزن شناور تندرو با زاویه ددرایز متغیر با توسعه رو...

مشاهدات اخیر کیهان شناسی نشان می دهد که کیهان دارای هندسه فضایی تقریبأ تخت است و در فاز انبساط تندشونده قرار دارد. پس از مشاهده ابرنواختر های نوع یک در سال 1998، مدل های بسیاری برای توجیه این پدیده مطرح شدند. ثابت کیهان شناسی، ساده ترین جواب مسئله است، اما مسائلی مانند تنظیم ظریف، انگیزه ای برای معرفی مدل های جایگزین به وجود آورده است. مدل های جایگزین ثابت کیهان شناسی را می توان به دو دسته کل...

پدیده جریان هجومی مغناطیس کننده، حالت گذرای بزرگی است که به هنگام برقدار شدن ترانسفورماتور روی می‌دهد. اندازه جریان هجومی ممکن است تا 10 برابر جریان نامی ترانسفورماتور باشد که به عملکرد نامناسب سیستم‌های حفاظتی منجر می‌گردد. در واقع تشابه بین ویژگی‌های جریان هجومی و شرایط خطای داخلی باعث بروز این خطا می‌گردد. بنابراین، برای کارکرد ایمن ترانسفورماتور لازم است که جریان هجومی از جریان خطا تشخیص دا...

در این پایان نامه ، گرانش تصحیح یافته f(r) به عنوان یکی از رویکرد های جایگزین برای انرژی و ماده تاریک در مطالعه شتاب کیهانی مورد بازبینی قرار می گیرد. مدل استاندارد کیهانی مطرح می گردد و برای رفع مشکلات آن از ایده های تورمی بهره گرفته می شود. تورم کیهانی مطالعه می شود. در ادامه رویکردی جدید در مطالعات گرانش تصحیح یافته را معرفی می کنیم که تعریف f بر حسب انتقال به سرخ است. در راستای این هدف وابس...