روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

آشکار است که بهره جویی از تکنولوژی نو در تمام زمینه های علمی و مهندسی بخصوص در زمینه های دفاعی باعث بهبود عملکرد و سطح کیفی، هم چنین جلوگیری از تجاوزات نظامی و احقاق حقوق ملی در امور دفاعی است . از اهم این کاربردهای علمی، علوم کامپیوتر است . در قلمرو گسترده علوم کامپیوتر، کاربرد شبکه ای آن در ابعاد مختلف ، به افزایش کیفی و بهبود رفتاری سیستم های صنعتی، اجتماعی و دفاعی کمک شایانی نموده و این هنو...

دقت ,هوشمندی و قدرت تخریب بالای تسلیحات باعث گردیده تا جنگ ها سریع ,قاطع  و با شدت عمل زیاد , در زمانی کوتاه و در مقیاسی وسیع صورت گیرد.انطباق سطوح تاکتیکی و استراتژیکی نیز سبب گردیده تا عملیات نظامی به طور همزمان در مناطق مقدم نبرد و در عمق استراتژیک کشور هدف کشانده شده و دستیابی به اهداف حیاتی و سیاسی را مقدور سازد. در جنگ های متعارف امروزی همچون جنگ اول خلیج فارس , جنگ افغانستان ,جنگ بالکان...

در این رساله، کارآیی کنترل کننده های pid کلاسیک وpid فازی با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری مورد مقایسه قرار گرفت. بدین منظور، کنترل سطح دو تانک تداخلی پشت سرهم، کنترل دمای یک رآکتور cstr وکنترل ph فرایند خنثی سازی انتخاب شد. در فرآیند کنترل سطح، نتایج نشان داد که کارآیی کنترل کننده pid کلاسیک و pid فازی تقریباً یکسان است. ولی تنظیم کردن کنترل کننده pid کلاسیک خیلی راحتتر از کنترل کننده فازی و p...

زمینه و هدف: گیاه گل ماهوراز جمله گیاهان دارویی است که دارای خواص متعدد درمانی از جمله رفع دل درد، درمان سرماخوردگی و برونشیت، ضد تب، هموروئید و میگرن می‌باشد. لذا با توجه به مصرف عصاره این گیاه توسط ساکنین مناطق کوهستانی که به این گیاه دسترسی دارند و با توجه به عدم بررسی اثر تراتوژن احتمالی این گیاه در گذشته، مطالعه حاضربا هدف بررسی تاثیر عصاره آبی بخش هوایی گیاه گل ماهور با غلظت های مختلف در ...

روش تحریک الکتریکی عملکردی یا EFS از جمله وش هائی است که به بیماران نخاعی کمک می کند تا توانائی از دست رفته خود را در حرکت دادن اعضای آسیب دیده بازیابند. با وجود پیشرفت های قابل توجهی که در این زمینه حاصل شده است هنوز مشکلات و ابهاماتی وجود ادرد که فائق آمدن بر آنها راه را برای توفیق بیشتر این روش هموار خواهد کرد. در اینجا عمل بلند شدن از روی صندلی توسط بیمار ضایعه نخاعی و یا STS مورد توجه قرار...

دو مورد عمده ای که در این پایان نامه بحث می کنیم، آنالیز پایداری سیستم های کنترل از راه دور و تعیین قوانین کنترلی مربوطه می باشد. تحت شرایطی که مطرح خواهیم کرد و اهدافی که در نظر خواهیم گرفت به بررسی طرح های کنترلی مختلف پرداخته و ویژگی های آنها را بررسی می کنیم. هدف از طراحی کنترل کننده غیرخطی، تضمین پایداری کل سیستم و بهبود ردیابی می باشد. سیستم های کنترل از راه دور در معرض انواع اغتشاش ها م...

مقدمه: وقفه تنفسی خواب نوعی انسداد نسبی راه هوایی فوقانی است که منجر به کسالت و خواب آلودگی مفرط روزانه شده و ممکن است بر روی کیفیت زندگی تأثیر سوء داشته باشد. مطالعه حاضر با هدف بررسی ارتباط بین وقفه تنفسی خواب و کیفیت زندگی سالمندان شهرستان سقز انجام شده است. روش: در این مطالعه تحلیلی که به صورت مقطعی در سال 1394 انجام شد، 300 سالمند مراجعه کننده به درمانگاه های بهداشتی سطح شهرستان سقز به رو...

در سیستم های teleoperation دو ربات به عنوان ربات راهبر و رهرو امکان دست کاری غیرمستقیم یک محیط را فراهم می آورند. در کاربردهایی مختلفی مانند فضا یا پزشکی ربات رهرو از بازوهای سبک یا نازک استفاده می کنند. چنین انتخابی برای ربات های پزشکی باعث ایجاد شکاف های بسیار کوچک بر روی بدن بیمار را فراهم می سازد. به این ترتیب علاوه بر درد کمتر بیمار، طول دوره ی درمان نیز بسیار کاهش خواهد یافت. همچنین برای ...