در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

این مقاله به مطالعه ی قتل های سریالی پاکدشت از منظر قربانی شناختی می پردازد. هدف اصلی این تحقیق یافتن عوامل موثر بر شکل گیری و تسهیل فرایند قربانی شدن 17 کودکی است که در فاصله ی 19 ماه به قتل رسیده اند. در این تحقیق سه پارامتر کنترل رسمی، کنترل غیررسمی و ویژگی های قربانیان به عنوان عوامل موثر بر فرایند قربانی شدن مورد بررسی قرار گرفته اند. این تحقیق براساس روش کیفی انجام شده و تکنیک های استفاده...

امروزه تقاضا برای ایمنی، کارایی و قابلیت اطمینان در سیستم های دینامیکی ساخته دست بشر رو به افزایش است. این نیاز به خاطر افزایش پیچیدگی و نیز اتوماتیک شدن عملکردها در سیستم ها بیشتر به چشم می خورد. آگاهی زودهنگام از وقوع عیب در یک سیستم باعث جلوگیری از خرابی، از کارافتادگی و صدمه به سیستم و انسان می شود. در این راستا بحرانی بودن ایمنی در هواپیماهای مسافربری قابلیت اطمینان بالایی را طلب می کند به...

هدف اصلی از انجام این تحقیق بررسی اثرات لقی بر عملکرد دینامیکی یک مکانیزم چهار میله و کاهش اثرات مخرب لقی بر پایداری دینامیکی مکانیزم می باشد. برای این منظور مدل های مختلف نیرو های ناشی از برخورد در اتصال دارای لقی ارائه و مناسب ترین مدل جهت محاسبه این نیرو ها معرفی شد. با استفاده از این مدل، معادلات حرکت یک مکانیزم لنگ لغزنده دارای لقی میان یاتاقان و میل محور در اتصال بین میله رابط و لغزنده...

در این پایان نامه, سری های فوریه برای حل مسایل حساب تغییرات , مسایل دو مقدار مرزی, مسایل کنترل بهینه و مسایل کنترل بهینه تأخیری مورد استفاده قرار گرفته اند. حل مسایل دو مقدار مرزی, مقدمه ای مناسب برای حل مسایل کنترل بهینه تأخیری محسوب می شوند که بکارگیری سری های فوریه در حل اینگونه مسایل, منتج به نتایج قابل قبول و مطلوبی شده است. مثالهای عددی ارائه شده مفید بودن روش استفاده از سری های فوریه ...

در این پایان نامه‎،‎ مساله ی طراحی‎ِ‎ کنترل کننده ی مقاوم‎ِ‎ مرتبه ی ثابت‎ِ‎ پایدار ساز- dبرای سامانه های خطی نامطمئن‎ِ مورد بررسی قرار می گیرد. برای این منظور‎،‎ ابتدا مفهوم سامانه های حقیقی مثبت اکید ‎(spr)‎ را به نواحی d،‎ نواحی ای از صفحه ی مختلط‎،‎ تعمیم می دهیم. سپس از ویژگی های این سامانه ها برای طراحی کنترل کننده ی مرتبه ی ثابتی که قرار گرفتن همه ی قطب های حلقه بسته ی در ناحیه ی d داده شده ...

تشکیل شوک ناشی از تراکم­پذیری جریان بر روی سطح اجسام پرنده و تداخل این شوک با لایه مرزی باعث اثرات نامطلوبی مانند افزایش پسا و جدایش جریان می­شود. در گذشته روش­های مختلفی برای کاهش این اثرات از جمله، مولدهای گردابه، مکش سطح، دمش از سطح و.. پیشنهاد شده است. در این مقاله به بررسی عددی استفاده از روش ساختارهای متخلخل در کنترل و کاهش اثرات شوک پرداخته می­شود. ساختارهای متخلخل با مکانیزم افزایش سطح ...

به‌‌منظور تعیین مطلوب‌ترین روش مدیریت علف‌های ‌هرز و تراکم گیاهی در زراعت نخود آبی بهاره، آزمایشی به‌صورت طرح کرت‌های خرد‌شده در قالب بلوک‌های کامل تصادفی در 4 تکرار در مزرعۀ آموزشی و پژوهشی پردیس کشاورزی و منابع طبیعی دانشگاه تهران (کرج) در سال زراعی 1390-1389 اجرا شد. عامل اصلی شامل مدیریت علف‌های هرز در 9 سطح: 1.تری‌فلورالین پیش‌کاشت، 2. پندیمتالین پیش‌کاشت، 3. وجین کامل (عاری از علف‌ هرز)، ...

در شرایط کنونی فشارهای ناشی از تغییرات محیطی و آثار و نتایج مثبت و منفی هریک از این تغییرات سراسر محیط های کسب و کار را با چالشی جدی مواجه ساخته است. این چالش ها به نوبه خود ضرورت طراحی کنترل های استراتژیک را می طلبد. این کنترل ها به مدیران کمک می کنند که به طور پیوسته تغییرات محیطی را کنترل نمایند زیرا تغییر در سطح استراتژیک اهداف، جهت و قلمرو سازمان را تحت تاثیر قرار می دهد. مقاله حاضر با هدف...

در این مقاله پس از ارائۀ ملاک‌هایی برای تمایز کنترل اجباری از کنترل غیر اجباری، ساخت کنترل ناقص در زبان فارسی بررسی می‌گردد و برخلاف نظر اکثر زبان‌شناسان فارسی‌زبان، در ساخت کنترل ناقص در زبان فارسی برخی از معیارهای ویلیامز (1980) و کوستر (1984) برای تشخیص ساخت کنترل اجباری رعایت نمی‌شود از جمله در این نوع ساخت کنترلی واحد بودن (uniqueness) مرجع ضمیر مستتر، رابطۀ سازه فرمانی بین مرجع و ضمیر مست...