در این پایان نامه طراحی کنترلر مقاوم بهینه ای برای سیستم های غیرخطی دارای نامعینی با استفاده از بهینه سازی چندهدفی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پایان نامه بهره گیری از روش های هوشمند به همراه بهینه سازی چند هدفی جهت بالابردن عملکرد سیستم های کنترلی می باشد. بدین منظور روش های مختلف نظیر کنترلرهای مرتبه کسری، خطی ساز فیدبک و مدلغزشی استفاده شده است. برای به دست آوردن پارامترهای بهینه ای...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

سیستم های کنترل در شرایط عادی، می توانند عملکرد مطلوبی ایجاد نمایند. اما در مواقعی که در سیستم عیبی ایجاد گردد، حفظ شرایط عملکردی مناسب، کاری دشوار و اغلب ضروری است. در حقیقت عدم تشخیص به موقع عیب در سیستم های حساس، منجر به صدمه دیدن مقادیر قابل توجهی از امکانات و اطلاعات می گردد. در نتیجه انگیزه فراوانی در زمینه تشخیص خرابی در مجامع علمی و صنعتی ایجاد شده است. حال اگر سیستم تحت بررسی غیرخطی با...

در این پایان نامه، یک روش محدب سازی برای محاسبه کمینه مطلق مسأله بهینه سازی چند جمله ای که یک مسأله غیر خطی و در حالت کلی غیر محدب می باشد ارائه شده است. بر اساس این روش، مسأله مذکور به یک مسأله نامساوی ماتریس خطی (lmi)، که یک مسأله محدب می باشد تبدیل می شود. در ادامه، مسأله بهینه سازی چند جمله ای پارامتری معرفی و به حل آن پرداخته شده است. حالت خاصی از مسائل بهینه سازی چند جمله ای، مسائل ب...

یاتاقان های مغناطیسی فعال (amb)، که محور موتور را با نیروی مغناطیسی به حالت تعلیق درمی آورند، جایگزین یاتاقان های سنتی برای کار در سرعت های بالا می باشند. از مزایای اصلی یک سیستم amb، کاهش تلفات توان است که ناشی از شرایط کاری بدون تماس و همچنین حذف کامل روغن کاری می باشد. این ویژگی منجر به کاهش هزینه های تعمیرشده و همچنین قابلیت استفاده از ambها برای سرعت های بالا را فراهم می کند. سیستم amb، هم...

استفاده از انرژی های تجدیدپذیر به دلیل مباحث زیست محیطی وکمبود سوخت های فسیلی به سرعت توسعه یافته است. طراحی کنترل کننده برای سیستم توربین بادی سرعت متغیر یکی از مهم ترین چالش های مهندسی امروز است. سیستم تبدیل انرژی باد، شامل اجزای پیچیده آیرودینامیکی و الکتریکی به همراه عملکرد غیرقابل پیش بینی سرعت بادمی باشد که همین امر طراحی کنترل کننده را مشکل می سازد. در این پایان نامه کنترل کننده چندمنظو...

در سیستم¬های سروونیوماتیک عوامل غیر خطی مانند تراکم پذیری سیال، نشتی در سیلندر و اصطکاک موجب پیچیدگی مدل سیستم می¬شود. به دلایل فوق از کنترل¬کننده-های مدل مبنای مقاوم برای کنترل دقیق این سیستم¬ها استفاده می¬شود. این دسته از کنترل ¬کننده¬ها نیازمند اندازه¬گیری تمامی حالتهای سیستم هستند. در یک سیستم نیوماتیک موقعیت ، سرعت و فشار دو طرف سیلندر حالت¬های سیستم می¬باشند. اندازه¬گیری فشار مسائلی چون ه...

در این رساله، ابتدا یک مدل دینامیکی جامع برای سیستم تبدیل انرژی بادی ارائه می شود که قسمت های مکانیکی و الکتریکی را با جزئیات مناسبی شامل می شود. توسط این مدل می توان انواع خطاها از قبیل خطای سنسورها، محرک ها و شبکه قدرت را مورد بررسی قرار داد و اثر آن خطاها را بر سیگنال های مختلف سیستم مشاهده نمود. این در حالی است که مدل هایی که تاکنون ارائه شده اند دارای این ضعف هستند که در آنها نمی توان خطاه...

سیستم های تعلیق فعال مانند اکثر سیستم های موجود در طبیعت ساختاری غیرخطی دارند، به همین دلیل در این پروژه برای تحلیل هرچه دقیق تر سیستم های تعلیق فعال از مدل غیرخطی سیستم استفاده شده است. مطالعه سیستم های تعلیق فعال معمولا در سه حالت مورد مطالعه قرار می گیرند: 1- مدل یک چهارم 2- مدل نصف خودرو 3- مدل خودروی کامل که در این پروژه پس از مطالعه کارهای انجام گرفته در هر سه زمینه، مدل غیرخطی برای حالت ...