در این تحقیق، تغییرات سرعت زاویه ای، شتاب زاویه ای، جرک زاویه ای، نیروهای وارد بر اعضا و تغییرات گشتاور ورودی مورد نیاز برای یک مکانیزم چهار میله ای بررسی شد. برای حل معادلات حاصل و ترسیم نمودارها یک برنامه انعطاف پذیر به کمک نرم افزار Matlab تهیه شد که توانایی محاسبه و ترسیم سرعت، شتاب، جرک، نیروهای وارد بر هر نقطه از مکانیزم و مقدار گشتاور ورودی موردنیاز را دارا می باشد. نتایج نشان داد که رون...

بازدهی بالا، چگالی گشتاور پایدار توام با پاسخ سریع گشتاور در محدوده وسیعی از سرعت، موجب برتری موتورهای سنکرون مغناطیس دائم (pmsm) در مقایسه با دیگر موتورها شده است. اگرچه، دستیابی به هر یک از این مزایا طراحی مناسب کنترلر و درایو موتور را طلب می نماید، اما با پیشرفت ادوات الکترونیک قدرت و کنترل دیجیتال این امر امکان پذیر گردیده است. تا کنون تحقیقات وسیعی به منظور کاهش ریپل گشتاور و هارمونیک در p...

در این مقاله، هدف شناسایی و کنترل گشتاور سیستم دینامومترجریان فوکوی قطب پنجه‍ای می­ باشد.  دینامومترجریان فوکو ، دارای یک سیم‍پیچی تحریک DC ، تعدادی قطب­ و سیلندر چرخان است که از طریق شفت به موتور الکتریکی کوپل می­ شود.  از طریق کنترل گشتاور دینامومتر، امکان تست بارگیری از موتور در نقاط مختلف کار فراهم می­ شود. سیستم کنترل گشتاور  دینامومتر، دارای دو حلقه کنترلی داخلی و خارجی است. در حلقه کنترل...

شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

در این پایان نامه شبیه سازی یک درایور موتور القایی(مبدل ac/ac) با استفاده از نرم افزار matlab انجام شده است. ساختار مبدل سه سطحی npc که با حفظ کیفیت شکل موج خروجی ولتاژ فرکانس سوییچینگ را به یک چهارم مبدل دو سطحی کاهش می دهد به عنوان قسمت اینورتر در مبدل استفاده شد. سوییچ igct که سرعت خاموش شدن آن حدودا 20 برابر بیشتر از سوییچ gto است به عنوان سوییچ نیمه هادی انتخاب می شود و با تغییر پارامترها ...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

چکیده ندارد.

در این مقاله، ماتریس سختی دقیق تیرهای منحنی با مقطع غیریکنواخت از روش مستقیم محاسبه شده است. المان در نظر گرفته شده دارای دو گره و دوازده درجه آزادی، تحت تاثیر سه نیرو و سه گشتاور در هر گره می باشد. هر مقطع از تیر تحت تاثیر بارهای خمشی ، پیچشی ، برشی و محوری تغییر شکل میدهد. عدم انطباق مرکز برش و مرکز سطح در مقطع تیر در نظر گرفته شده است. منحنی مرکز سطح میتواند هرگونه انحنای دلخواهی در فضا داشت...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

چکیده ندارد.