چکیده رساله: در این رساله به تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (polypyrrole) پرداخته می شود. عملگرهای پلیمری سریع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهی دقیق در مقیاس میکرومتر بکار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد ها در روبات های الهام گرفته از طبیعت و دستگاه های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها ا...

در این مقاله کاربرد کنترل مد لغزشی برای سیستم کروز کنترل قطارهای پرسرعت در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی مطالعه شده است. در ابتدا، یک قانون فیدبک حالت مد لغزشی طراحی شده تا خطای ردیابی  را به یک مجموعه مثبت ناوردای به اندازه دلخواه محدود که شامل مبدأ است، سوق دهد. نشان داده شده است که تحت شرایط مناسب، می توان به طور هم زمان به ردیابی و دفع اغتشاش دست یافت. سپس با هدف مقاوم سازی ک...

در این پایان نامه، مسئله کنترل و همزمان‏سازی آشوب در سیستم‏های مرتبه کسری بررسی و خانواده جدیدی از سیستم‏های آشوبناک و فوق آشوبناک نیز معرفی می‏گردند. روش‏های کنترلی مورد استفاده، ?pi?^q-ژنتیک، خطی‏سازی فیدبک-ژنتیک، ?pi?^q-خطی‏سازی فیدبک-ژنتیک و سطح لغزشی-ژنتیک می‏باشند که در کنترل سیستم‏های غیر خطی به عنوان یک روش کنترلی مطلوب بسیار مور‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏‏د استفاده قرار گرفته‏اند. سیستم‏ه...

استفاده از فیدبک در کنترل سیستم ها مزایای فراوانی از جمله کاهش اثر نامعینی و رفتار غیرخطی دارد. نظریه ی فیدبک کمّی (qft)، مسئله ی طراحی حلقه بسته ی یک سیستم نامعین را بر اساس میزان نامعینی سیستم و عملکرد مطلوب مورد انتظار به صورت کمّی فرموله می کند و یک روند منظم طراحی و مصالحه را پیشنهاد می دهد. گرچه روش طراحی qft برای سیستم های چندورودی-چند خروجی نیز توسعه یافته است اما به دلیل برخی انتقادات و ...

امروزه سیستم های سوییچ شونده اهمیت خاصی در مدل سازی، تحلیل و طراحی بسیاری از سیستم های کنترلی پیدا کرده است و کنترل بهینه این نوع سیستم ها به عنوان زمینه تحقیقاتی بروز بوده و حجم زیادی از تحقیقات علم کنترل و ریاضیات کاربردی را به خود اختصاص داده است. در این رساله کنترل زیر بهینه سیستم های سوییچ شونده خطی نا خودگردان که از جمله کلاس های بسیار مهم سیستم های سوییچ شونده است مورد بحث و تحقیق قرار م...

در این رساله، مساله تحلیل پایداری و پایدارسازی سیستم های فازی تاکاگی-سوگنوی زمان گسسته مدنظر قرار گرفته است. تاکنون روش های متعددی برای حل مساله فوق ارائه شده است که این روش ها غالباً مبتنی بر تکنیک لیاپانوف مستقیم می باشند. از آنجاییکه مساله محافظه کاری در این روش ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است، لذا هدف این رساله ارائه راه کاری جدید با محافظه کاری پایین و مناسب جهت تحلیل پایداری و پایدارسازی ...

این مطالعه می‌کوشد درباره تأثیر ویژگی‌های شرکت بر بعضی از شاخص‌‌های نظام راهبری شرکتی، در شرکت‌های پذیرفته‌شده در بورس اوراق بهادار تهران شواهدی عرضه کند. از این رو، تعداد 60 شرکت در بازه زمانی 1383 تا 1387 بررسی شده‌اند. شاخص‌های نظام راهبری شرکتی عبارت بودند از: 1. شاخص هیئت‌مدیره؛ 2. شاخص حسابرسی. برای ارزیابی شاخص هیئت‌مدیره از متغیر کفایت (ماندگاری) اعضای هیئت‌مدیره و برای ارزیابی شاخص حسا...

رزین‌های اپوکسی به دلیل خواص فیزیکی و مکانیکی و نیز مقاومت گرمایی، الکتریکی و شیمیایی خوب، به‌طور گسترده در صنایع کامپوزیت، هوافضا، ساختمان، الکترونیک، چسب و پوشش به‌کار گرفته می‌شوند. رزین‌های اپوکسی برای پخت‌ به‌ مواد شیمیایی نیاز دارند که عوامل پخت یا سخت‌کننده نامیده می‌شوند. این مواد، شرایط فراورش و خواص نهایی سامانه رزین را تحت تأثیر قرار می‌دهند. در حالت کلی، عوامل پخت اپوکسی‌ها را می‌تو...

نویز صوتی حاصل از موتورخانه یک کشتی می تواند باعث ایجاد مزاحمت و ناراحتی برای خدمه کشتی در حین استراحت یا کارگران درون موتورخانه باشد. هم چنین نویز حاصل می تواند عوارض و آسیب های فراوانی را برای خدمه و مسافران کشتی ایجاد کند. کنترل فعال نویز بر پایه ی تولیدیک سیگنال نویز دیگر از یک منبع ثانویه و تداخل آن با نویز تولید شده از منبع اصلی استوار است.در اینمقاله، قصد بر آن است که کنترل فعال نویز صوت...