طراحی یک کنترلکننده تعقیب مقاوم برای یک سیستم غیرخطی چند ورودی- چند خروجی که عدم قطعیت دارد از پیچیدهترین مسائل کنترل است. در این مقاله برای نیل به این هدف روش کنترل مد لغزشی، توسعه داده میشود. در این راستا قانون کنترل بهنحوی اصلاح میشود که علاوه برافزایش یافتن دقت تعقیب در داخل لایه مرزی، سرعت همگرایی در خارج لایه مرزی نیز بیشتر میشود. به این طریق کنترل تعقیب مقاومی طراحی میشود که قادر است برا...

هدف این مطالعه بررسی اثربخشی آموزش متمرکز بر هیجان بر تنظیم هیجانی، دانش آموزان آزاردیده عاطفی بود. این پژوهش آزمایشی و از نوع پیش­آزمون وپس­آزمون با گروه کنترل است. جامعه پژوهش متشکل از دانش آموزان آزاردیده عاطفی پنج مدرسه راهنمایی شهر اردبیل بودند که از طریق مصاحبه بالینی شناسایی شدند. 40 نفر از دانش آموزان آزار دیده عاطفی به روش تصادفی از بین جامعه مورد نظر انتخاب و مجدداً به روش تصادفی در دو...

چکیده پرداخت سود سهام یکی از اطلاعات مورد توجه سرمایه گذاران می باشد. عوامل مختلفی می تواند در پرداخت سود سهام موثر باشد. از جمله ی این عوامل می توان به ساختار مالکیت شرکت ها اشاره کرد. سرمایه گذاران مختلف می توانند اثرات متفاوتی روی عملکرد شرکت و همچنین پرداخت سود سهام داشته باشند. سوال اصلی این تحقیق این است که آیا بین مالکیت متمرکز و میزان تقسیم سود رابطه ای وجود دارد؟ برای این منظور دا...

مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

هدف این پژوهش مطالعه روش های کنترل سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار است. کنترل سیستم‎ های دارای دینامیک صفر ناپایدار یکی از مهمترین چالش های کنترلی است. در بیشتر روش های کنترلی از جمله خطی سازی فیدبک، دینامیک معکوس استاندار و طراحی بازگشتی فرض شده که سیستم دینامیک صفر ناپایدار نداشته باشد. در این پژوهش دو روش برای پایدار سازی سیستم های غیر مینیمم فاز (سیستم های دارای دینامیک صفر ناپایدار) م...

در این پژوهش، یک روش کنترل بهینه مبتنی بر چارچوب سیستم های غیرخطی به منظور بهبود عملکرد کنترل کلی سیستم های غیرخطی ارائه گردید است. اولاً، سیستم های غیرخطی با استفاده از تعدادی از روابط مدلهای آفلاین تکه ای تقریب زده می شوند، روابطی که خود از طریق سیستم های غیرخطی در نقاط عملیاتی تعیین شده ایجاد می گردند. سپس این مدل های تبدیلی در چارچوب سیستم های ترکیبی با یکدیگر ترکیب شده و یک مساله مرتبط در ح...

در این نوشتار یک زنجیره‌ی تأمین دوسطحی، شامل یک تولیدکننده و تعدادی تأمین‌کننده که با تقاضای حساس به قیمت و مدت زمان تحویل مواجه‌اند، مورد مطالعه قرار می‌گیرد. برای تجزیه و تحلیل تصمیم‌گیری درباه‌ی قیمت و مدت زمان تحویل توسط تولیدکننده (به‌عنوان) و تأمین‌کنندگان (به‌عنوان) ، از بازی استکلبرگ استفاده می‌شود. سپس به‌منظور تعیین قیمت و مدت زمان تحویل توسط تأمین‌کنندگان تحت شرایط رقابت افقی، از م...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

هدف از این پژوهش، مقایسه باورها و نگرش­های معلمان پیرامون مدیریت کلاس براساس ویژگی­های دموگرافیک معلمان پایه پنجم ابتدایی شهرستان یزد بوده است. روش پژوهش، توصیفی و از نوع پیمایشی بود. جامعه آماری پژوهش معلمان پایه پنجم ابتدایی شهرستان یزد شامل 342 نفر بودند که از بین آنها تعداد 120 نفر به روش نمونه­گیری تصادفی ساده و براساس فرمول کوکران انتخاب شده بودند. ابزار پژوهش عبارت از پرسشنامه باورهای مع...

در این مقاله روشی نوین برای طراحی رویتگر مرتبه کاهش یافته غیر متمرکز برای سسیستم های دینامیکی مقیاس بزرگ با ورودی نامعین مطرح می گردد. در روش پیشنهادی، سیستم مقیاس بزرگ با استفاده از تبدیل های مناسب به تعدادی زیر سیستم شامل ترم های تداخلی تجزیه گشته و در معادلات دینامیکی حاصل هر زیر سیستم حذف خواهد گردید، لذا در تخمین متغیرهای حالت به تبادل اطلاعات مابین زیر سیستم ها نیازی نخواهد بود. در این مق...