در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت مردان بسیاری قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات های موازی نامیده می شوند، به علت وجود حلقه های بسته در ساختار خود دارای برتری هایی از جمله دقت بالا و سرعت کاری زیاد نسبت به ربات های سری هستند. . از آنجا که ربات ها دینامیکی غیر خطی دارند، طراحی کنترل کننده مناسب برای آنها همواره امری چالش برانگیز بوده است. در ربا...

در این مقاله، یک کنترل‌کننده تطبیقی مبتنی بر سنتز کنترل کمینه غیرمتمرکز DMCS (Decentralized Minimal Control Synthesis) برای کنترل وضعیت ماهواره سنجش از دور نمونه طراحی شده است. هدف از طراحی این کنترل‌کننده، انجام مانورهای چرخشی سه محوره با زوایای بزرگ، دست‌یابی به سیستم پایدار و ردیابی مسیر مرجع وضعیت درحضور عدم‌قطعیت پارامترهای ممان اینرسی ماهواره است. در طراحی این کنترل‌کننده اثر اغتشاشات داخ...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

در این مقاله، روشی نوین برای بیشینه سازی بازده توربین بادی مجهز به یک ژنراتور القایی دوتحریکه پیشنهاد می شود. به منظور بیشینه سازی بازده، رابطه جدیدی برای تعیین مقدار مرجع توان راکتیو استاتور، با در نظر گرفتن تلفات هسته ارائه می شود. این روابط که تابعی از سرعت باد هستند، با استفاده از مدل ژنراتور برای بازده و توان راکتیو مرجع استخراج می شوند. از سوی دیگر، با ارائه یک روش کنترلی جدید توان های اک...

با توسعه روز افزون صنایع و افزایش جمعیت، استفاده از یک فناوری نوین برای حمل و نقل با توجه به شاخص هایی مانند سرعت، مقاومت در برابر اغتشاش و عدم قطعیت، امنیت و سازگاری با محیط زیست بیش از پیش احساس می شود. از این رو فناوری شناورسازی مغناطیسی به عنوان یک رویکرد جدید در حمل و نقل امروزی و استفاده در قطار های شناور مغناطیسی مطرح شده است. در این پایان نامه کنترل کننده مقاوم تطبیقی با دو رویکرد برای ...

سیستم هایی با معادلات نیوتنی کوپل شده آفاین ، امروزه در بسیاری از سیستم های کنترلی کاربرد دارند و تلاش برای کنترل این سیستم ها با هزینه کمتر، به عنوان یکی از مسائل کنترلی سیستم های معیار در جهان به شمار می رود. از آنجاییکه با اضافه شدن سیگنالهای کنترل کننده، پیچیدگی و هزینه های تمام شده سیستمها نیز بالا می رود، سعی می شود که حتی المقدور با سیگنال کنترلی کمتری، سیستم هدایت شود. بسیاری از سیستم...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...