آلیاژ تیتانیوم ti-6al-4v یکی از پرکاربردترین آلیاژهای صنعتی است که بیشترین استفاده را در صنایع مهم و پر مخاطره دارد، یکی از ملزومات ماشینکاری چنین قطعاتی دستیابی به سلامت سطح مناسب است. ماشینکاری تخلیه الکتریکی با استفاده از ذرات معلق در دی الکتریک، فرآیندی است که مکانیسم آن با فرآیند ماشینکاری تخلیه الکتریکی سنتی متفاوت است و اغلب به منظور دستیابی به صافی سطح مناسب در ماشینکاری تخلیه الکتریکی ...

کاربید سیلیسیم از جمله مواد سرامیکی است که در صنایع مدرن به سرعت جایگزین مواد فلزی میشودلذا ماشینکاری آن ضرورت بیشتری پیدا کرده است. و مقاومت سایشی بالای این ماده باعث شده که از میان روشهای مختلف ماشینکاری سنتی، تنها روش سنگ زنی آن هم به وسیله چرخهای سمباده مخصوص گرانقیمت و با وجود محدودیت در انتخاب پارامترهای ماشینکاری (انتخاب شکلهای ساده قطعه کار و سرعت براده برداری پایین) میسر باشد.در میان ر...

بررسی دینامیک غیرخطی حرکت ماهواره و کنترل موقعیت و وضعیت آنها شاخه ای از علوم فضایی است که در چند دهه اخیر مورد توجه قرار گرفته است. یافتن مدلی مناسب از دینامیک حرکت و روش کنترلی مناسب و بهینه، با توجه به موتورهای رانشی موجود، بخش اصلی این مطالعات را تشکیل می دهد. در این پایان نامه قصد داریم مدلی نسبتاً دقیق از دینامیک ماهواره ها(خصوصاً leo) به همراه اغتشاشات عدم کرویت، آیرودینامیک، فشارهای تشعشع...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در این مقاله به یافتن مسیر بهینه موشک ماهواره بر با هدف بیشینه سازی بار محموله پرداخته شده است. در ابتدا به مدل سازی کامل حرکت موشک پرداخته می شود که شامل؛ مدل سازی محیط، اتمسفر، جاذبه و شکل زمین، مدل سازی جرمی، مدل سازی معادلات حرکت و در نهایت مدل سازی ضرایب آیرودینامیکی موشک است.سپس مراحل تدوین یک روش طراحی بهینه به کمک تئوری کنترل بهینه شرح داده می شود. با استفاده از حساب تغییرات، مدل سازی ر...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

مواد مرکب زمینه فلزی بهدلیل ویژگیهای ممتاز در کاربردهای مهندسی مورد توجه قرار گرفته است، اما قابلیت ماشینکاری پ ایین آنها مانع اصلی برای جایگزینی آنها بهجای قطعات فلزی است. طبیعت ساینده و سخت فاز تقویتکننده باعث سایش سریع ابزار در حین ماشین کاری و که با al-15%sic درنتیجه افزایش هزینههای ماشینکاری میشود. در این مقاله، بررسی تجربی قابلیت ماشینکاری ماده مرکب زمینه فلزی فرآیند متالورژی پودر ساخته ش...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

فرآیند ماشینکاری الکتروشیمایی یکی از فرآیندهای ماشینکاری غیرسنتی می باشد که با توجه به قابلیت هایش به شکل گسترده ای در صنایعی همچون صنایع نظامی، خودرو، هوا فضا و مهندسی پزشکی کاربرد وسیعی یافته است. از دشواری (سعی و خطا) طراحی ابزار می توان به عنوان یکی از مشکلات اصلی واقع بر مسیر توسعه این فرآیند نام برد. در این فرآیند شکل ابزار دقیقاً همانند شکلی که می باید در قطعه کار ایجاد شود نمی باشد. به ع...