محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می‌باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می‌باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می‌تواند روش موثری واق...

هدف از پژوهش حاضر مقایسۀ سازگاری های عصبی و عملکردی به تمرین پلایومتریک در مقابل ترکیب پلایومتریک و دو سرعت بود. در این پژوهش 22 بازیکن نوجوان فوتبال با میانگین سن 82/0±28/14 سال، وزن 5/7±18/41 کیلوگرم، قد 36/9±5/154 سانتی متر و چربی بدن 68/2±43/7 درصد به صورت دسترس انتخاب و به صورت تصادفی به سه گروه تقسیم شدند، گروه اول شامل 8 نفر، تمرین پلایومتریک در کنار مهارت های فوتبال؛ گروه دوم شامل 7 نفر...

بی­ثباتی عملکردی مچ پا از شایع ترین عوارض ناتوان­کنندۀ اسپرین حاد مچ پاست که غالباً به دور ماندن ورزشکار از فعالیت ورزشی منجر می شود. هدف از این کارآزمایی بالینی تصادفی­سازی شده بررسی اثر شش هفته تمرینات عصبی-عضلانی تحت نظارت با تختۀ تعادل و تختۀ لغزان بر کنترل وضعیتی پویا و عملکرد اندام تحتانی ورزشکاران مبتلا به بی­ثباتی عملکردی مچ پاست. 28 دانشجوی تربیت بدنی ورزشکار پسر مبتلا به بی­ثباتی عملکر...

چکیده زمینه: پیچ خوردگی خارجی مچ پا یک ضایعه ی بسیار شایع ورزشی است. برخی از ورزشکاران مبتلا به پیچ خوردگی مچ پا دچار بی ثباتی عملکردی مچ پا می شوند. با وجود فراوانی مطالعات انجام شده بر روی افراد مبتلا به بی ثباتی عملکردی مچ پا، هنوز یک آزمون مشخص در سطح فعالیتها و مشارکت برای تعیین سطح ناتوانی این ورزشکاران معرفی نشده است. هدف: اعتبار آزمونهای تعادل ایستا و پویا، تکلیف دوگانه و عملکردی اندا...

در این مقاله با استفاده از تحلیل معادلات نرخ تفاضلی تأخیری، رژیم‌های پویا و پویایی رفتاری لیزر نیمه‌هادی مبتنی بر نقاط کوانتومی با استفاده از معیار عملکرد جاذب اشباع‌پذیر کوتاه و بلند برای قفل‌شدگی حالت غیرفعال مورد بررسی قرار گرفته است. سپس این معیارها برای اولین بار برای حالت قفل ترکیبی مورد بررسی قرار گرفته است و نشان داده شده که در قفل حالت ترکیبی با جاذب اشباع‌پذیر کوتاه در مقایسه با قفل ح...

مقدمه و اهداف افراد مبتلا به اختلال طیف اُتیسم [1] به احتمال زیاد به دلیل نقص در بازشناسی هیجان چهره نیز دچار نقصان در مهارتهای بین فردی و اجتماعی می­شوند. مطالعه حاضر مقایسه این توانایی بین مبتلایان 11-7 ساله­ی مبتلا به اُتیسم با سطح عملکردی بالا با همتایان بهنجار بود. مقایسه حالت خنثی برای اولین بار صورت گرفت.   مواد و روش ها در این مطالعه 27 کودک مبتلا به اُتیسم با سطح عملکردی بالا و 27 کودک به...

در این مقاله با به کارگیری الگوریتم ژنتیک، به طراحی و بهینه یابی کنترل کننده فازی تناسبی - مشتقی جهت تنظیم سوخت موتور توربوجت پرداخته شده است. در ابتدا با بهره گیری از روش مدل سازی وینرمدلی با ساختار بلوکی جهت شبیه سازی عملکرد موتور توربوجت پیشنهاد شده است که این نوع مدل سازی برای اهدافی نظیر طراحی کنترل کننده مناسب می باشد. در ادامه با توجه به رفتار غیرخطی موتور، کنترل کننده فازی اولیه ای که ق...

مقدمه: امروزه اعمال مداخلاتی در جهت ایجاد بهزیستی روانشناختی بالا در سالمندان به دلایلی چون کاهش توانمندی جسمی و از دست دادن پایگاه‌های اجتماعی و شغلی در اولویت قرار گرفته است. پژوهش حاضر با هدف بررسی اثربخشی مداخله‌های جسمی-روانشناختی چهارگانه بر ارتقای مولفه‌های مثبت بهزیستی روانشناختی و سلامت عملکردی سالمندان انجام شده است. روش: نمونه شامل75 نفر از زنان 60-75سال شهر اصفهان بود که در 5 گروه 1...