در پژوهش حاضر، ابتدا مدل دینامیکی سه بعدی از حرکت وضعی یک فضاپیما با ملحقات انعطاف پذیر و تلاطم سوخت در مخزن ارائه می گردد. فضاپیما شامل یک بدنه صلب مرکزی با دو آرایه خورشیدی انعطاف پذیر است که به صورت یکسرگیردار به آن متصل شده، مخزن سوخت نیز درون بدنه مرکزی جایدهی گردیده است. تلاطم سوخت در شرایط بدون جاذبه و عدم حضور بردار نیروی تراست مدلسازی شده، برای این منظور، یک معادل دینامیکی سه بعدی سیست...

در این پایان نامه، به کمک یک روش کنترل چینش گروهی مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی، یک شیوه ی کنترل غیر متمرکز تطبیقی مقاوم ارائه شده که یک سیستم متشکل از تعدادی ربات متحرک الکتریکی هولونومیک و غیر هولونومیک با دینامیک نامعین را با تعیین ولتاژ ورودی به موتور چرخ های هر ربات، به یک چینش دلخواه در فضای دو بعدی همگرا می سازد. برای اعمال روش چینش مبتنی بر میدان های پتانسیل مصنوعی به گروهی از ربات...

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد ...

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس ...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

این پایان¬نامه یک کنترل¬کننده میرایی ناحیه گسترده تطبیقی مبتنی بر کنترل پیش¬بین تعمیم یافته (gpc) و شناسایی مدل، برای میرایی نوسانات بین¬ناحیه¬ای سیستم قدرت ارائه می¬دهد. کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی نیازمند مدل ریاضی پیچیده از سیستم نیست و صرفاً مبتنی بر اندازه گیری های موجود می¬باشد. از یک الگوریتم حداقل مربعات بازگشتی با یک ضریب فراموشی متغیر برای شناسایی مدل سیستم قدرت استفاده شده است. کنترل¬...

در مطالعه ی حاضر بکار گیری کنترل چند متغیره برای کنترل محصولات چیدمان های مختلف سه برج تقطیر پروپان زدا? بوتان زدا وهگزان زدا واحد تثبیت نقطه شبنم پالایشگاه گاز فاز 2 پارس جنوبی با استفاده از کنترل کننده ی pip که نمونه ی پیشرفته تر کنترل کننده ی pi است بررسی شده است. در چیدمان های مختلف خصوصیات فیزیکی و عملیاتی برج ها? برای جلوگیری از افزایش هزینه های مربوط به طراحی و جایگزینی برج ها ثابت و مطا...

کوره های قوس الکتریکی یکی از بزرگترین بارهای متمرکز درشبکه قدرت و از مهمترین منابع تولید هارمونیک، فلیکر ولتاژ و نامتعادلی به شمار می روند. در این مقاله، براساس نظریه آشوب، در ابتدا یک مدل توصیف کننده رفتار کوره قوس الکتریکی AC از لحاظ پارامترهای کیفیت توان ارائه می گردد. در این راستا حالت استاتیک قوس الکتریکی با استفاده از یک تابع هذلولی- نمایی مدل گردیده و نوسانات موجود در آن بوسیله یک مدل آش...

یکی از مسائل بسیار مهم در مطالعات دینامیکی سیستم های قدرت، پایدار?سازی با استفاده از پایدار?ساز سیستم قدرت(pss) می?باشد. هدف از بکارگیری این پایدارساز، تضمین پایداری و کارایی سیستم حلقه بسته باحضور کلیه عدم قطعیت های ممکن می?باشد. این عدم قطعیت ها می?توانند ناشی از ،دینامیک های مدل??نشده، تغییر پارامتر?های مدل در اثر تغییرات شرایط محیط، اغتشاشات ناشی از نویز اندازه گیری و... باشند. پایدارساز?ها...

در این مقاله شناورهای زیر سطحی برای طراحی کنترل غیر خطی که هم برای نقص عملگر شناورهای سطحی و هم برای تضمین ردیابی مناسب باشند مورد بررسی قرار گرفته اند. بدین منظور کنترلگری با توانمندی تخمین هوشمند نامعینی ها و جبرانسازی اغتشاشات جریان آب اقیانوس برای هر دو مد کنترل عمق و سمت پیشنهاد می­شود. برای تقریب دینامیک های غیر خطی نامعین، کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی پیشنهاد شده است. در ...