این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

پیشبینی قیمت سهام یکی از موضوعهای مهم مالی است، چرا که دادههای قیمت سهام دارای تغییر پذیری زیاد، پیچیدگی، دینامیک و آشوبگونه است،بنابراین ارتباط نامشخص بین قیمت سهام و عوامل مؤثر کاملا پویا است. بنابراین مسأله پیشبینی قیمت سهام تنها بوسیله یک برنامه کامپیوتری کاردشواری است.در این تحقیق، ابتدا بوسیله آزمون گردش، امکان پیشبینی قیمت سهام شرکت صنایع ملی مس ایران بررسی گردید. سپس رابطه همبستگی هشتبر...

آلودگی هوا در تهران رفتار سیستمی دارد و ورودی‌ها و خروجی‌های آن مشخص است. با در نظر داشتن تعداد پارامترها و اهمیت پیامدها، تأثیر متقابل عوامل، تنوع راه‌کارها و سختی سنجش و پایش متغیرهای مرتبط، این موضوع از مصادیق یک سیستم پیچیده است. در این مقاله به شناخت علل اصلی بروز آلودگی هوا در شهر تهران و تخمین سهم هر کدام از علل آلودگی از جمله ترافیک در پیدایش آلاینده‌های اصلی ‌پرداخته شده است. این کار ب...

یکی از مهمترین پارامترهای مورد نیاز برای تخمین ظرفیت، تأخیر و زمانبندی تقاطع های چراغ دار، نرخ جریان اشباع است که در مدیریت تقاطع¬ها و نحوه عملکرد آن ها نیز، نقش اساسی دارد. تاکنون مطالعات بسیاری در زمینه ارزیابی نرخ جریان اشباع در مسیر ورودی تقاطع ها، متناسب با خصوصیات جریان ترافیک و رفتار رانندگان در آن¬ها صورت گرفته است. در همه پژوهش ها بیشترین توجه، به ظرفیت و نرخ جریان اشباع مسیر ورودی تقا...

هدف این پایان نامه ارائه یک الگوریتم دو مرحله ای برای یافتن کمینه سراسری در مسئله بهینه سازی برای بازوی رباتیک متحرک می باشد. این الگوریتم از ترکیب یک روش بهینه سازی ریاضیاتی و یک روش تکاملی تشکیل شده است. روش ریاضیاتی مبتنی بر یک حل غیر مستقیم از مسئله کنترل بهینه حلقه باز است و روش تکاملی مبتنی بر الگوریتم ژنتیک (ga) می باشد. حدس های اولیه ای که به وسیله ga تولید می شوند برای تولید جواب بهینه...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

یکی از روش‌های کنترل ترافیک، استفاده از روش‌های هوشمند برای زمان‌بندی چراغ‌های راهنمایی در تقاطع‌ها می‌باشد. در این مقاله از تلفیقی از روش‌های خوشه‌بندی و الگوریتم ژنتیک برای طراحی و پیاده‌سازی مدلی مبتنی بر سیستم‌های چندعاملی برای زمان‌بندی تقاطع استفاده شده است. در سیستم پیشنهادی پس از دریافت بار ترافیکی تقاطع‌ها، تقاطع‌های تأثیرگذار در بار ترافیکی یکدیگر خوشه‌بندی می‌شوند. سپس با استفاده از ...

زمینه و هدف: آلودگی هوا یکی از مشکلات مهم شهر های بزرگ محسوب می شود. یکی از اهداف مسئولین شهری آگاهی از میزان کیفیت هوا در آینده است؛ برای پیشبینی کیفیت هوا، باید غلظت هریک از آلاینده ها مدلسازی شده و با استفاده از مدل ایجاد شده، نسبت به پیشبینی مقادیر هریک از آلاینده ها اقدام شود. با توجه به اینکه مونوکسید کربن یکی از آلاینده های مهم هوا است، و تاثیرات زیانباری بر سلامت انسان دارد. روش بررسی: ...