دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

استفاده از معادلات انتگرالی در روش‌های تعیین ژئویید مانند وارون‌سازی تک مرحله‌ای بر مبنای مشتقات مرتبه اول انتگرال پواسن بیضوی برای انتقال شتاب گرانی در سطح زمین به پتانسیل گرانی بر روی بیضوی مرجع همواره مورد توجه ژئودزین‌ها بوده است. یکی از مشکلات عمده در حل عددی معادلات انتگرالی رزولوشن داده‌های ورودی است. در این پژوهش نشان داده شده است که رزولوشن مورد نیاز داده‌های ورودی گرانی در سطح زمین د...

استراتژی کنترلی در خودروهای هیبرید الکتریکی تعیین کننده میزان مصرف انرژی توسط هر یک از موتورهای الکتریکی واحتراقی جهت تامین توان مورد نیاز خودرو در هر موقعیت می باشد. یکی از نرم‌افزارهای متداول برای شبیه-سازی رفتار و میزان مصرف سوخت خودروهای هیبریدی نرم‌افزار ADVISOR می‌باشد. در این تحقیق با استفاده از معادلات غیرخطی حاکم بر این نرم‌افزار و برنامه نویسی جانبی سعی شده تا عملکرد یک کنترل کننده‌...

هدف این مطالعه، تعیین قواعد سیاست پولی و مالی بهینه جهت تثبیت تولید، تورم و توزیع درآمد همزمان با اجرای طرح اصلاح قیمت حامل های انرژی است. در این راستا با استفاده از تئوری کنترل بهینه، یک تابع زیان سیاست گزاران پولی و مالی شامل توان دوم متغیرهای تورم، رشد شکاف تولید، ضریب جینی و انحراف رشد حجم نقدینگی و رشد مخارج دولت از مقادیر دوره قبل، با توجه به سه قید منحنی تقاضای کل، منحنی فیلیپس و معادله ...

در این مقاله مسئله مرزی ابل – پولسن بیضوی با مقادیر مرزی از نوع شتاب ثقل ( حاصل از ثقل سنجی ) و ارتفاع سطحی دریا ( حاصل از ارتفاع سنجی ماهواره ای ) به عنوان راه حلی به منظور تعیین دقیق ارائه گردیده است . این روش علاوه بر تضمین دقت بالا از نظر تئوری حاکم ، مشکل تعیین ژئوئید دقیق در مناطق ساحلی رانیز حل نموده است . نکات برجسته متدولوژی ارائه شده به شرح ذیل می باشد : (1) حذف اثرات نوپوگرافی جهانی ...

بسیاری از معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی که در مسائل کاربردی مثل فیزیک، مهندسی و ... ظاهر می گردند، از مرتبه ی بالای غیرخطی برخوردارند و چون جواب دقیق برای این مسائل وجود ندارد، لذا ما با استفاده از روش هاای عاددی مانناد روش عناصر متناهی جواب این معادلات را تقریب می زنیم. چون دامنه ی معادلات دیفرانسیل بسیار وسیع است برای راحتی کار آنها را به سه دسته تقسیم نموده اند: 1- معادلات سهموی 2-معاد...

عملگر پلاسمایی از کارآمدترین و مطمئن‌ترین روش‌های کنترل فعال جریان سیال شناخته می‌شود. یکی از مدل‌های عددی برای شبیه‌سازی اثر عملگر بر جریان سیال، مدل سوزن-هوانگ است که در آن با حل دو معادله بیضوی برای پتانسیل الکتریکی و غلظت شارژ، اثر عملگر به صورت ترم‌های چشمه به معادلات ناویر-استوکس افزوده می‌گردد. در این پژوهش شرط مرزی جدیدی برای توزیع شارژ بر روی سطح دی‌الکتریک پیشنهاد می‌شود که ارتباطی را...

چکیده بدلیل مصرف فراوان اسید لاکتیک و مشتقات آن، در سال های اخیر مطالعات زیادی به منظور تولید این اسید آلی صورت گرفته است. در این پژوهش، شرایط تولید اسید لاکتیک از آب پنیر پروتئین گیری شده در یک فرایند تخمیر غیر مداوم توسط لاکتوباسیلوس کازئی مورد مطالعه قرار گرفته و به منظور بهینه سازی شرایط محیط کشت، از روش تاگوچی استفاده شد. 4 غلظت مختلف برای منابع ازت؛ عصاره مخمر، پپتون و سولفات آمونیوم؛ و 3...

یکی از مهم‌ترین متغیرهای مورد توجه سیاست‌گذاران در هر کشور نرخ تورم است. در نظام هدف‌گذاری تورم، تورم پایین و باثبات هدف اصلی سیاست به صورت صریح و مستقیم است. از سویی ثبات قیمت‌ها، که از نتایج مهم هدف‌گذاری تورمی است، شرط لازم برای دستیابی به سطوح پایدار رشد اقتصادی تلقی می‌شود. بر این اساس، در نظر داریم با استفاده از روش کنترل بهینه به بررسی هدف‌گذاری تورمی متناسب با رشد اقتصادی طی برنامة چهار...